مسابقات رباتیک بابل 1 تا 3 اردیبهشت ماه 1387 www.robofire.ir
این مجموعه به یک اپراتور مسلط به کامپیوتر (مجموع آفیس)و اینترنت (مرد) تمام وقت نیازمند می باشند. در صورت تمایل لطفا CV (رزومه) خود را به آدرس moayeri@gmail.com ارسال نمایید
سلاااااااااااااااااااااااااااااااااااااااااااام.... اوه اوه می دونم خیلی ها از دستم شاکی ان ولی خوب دیگه٬ پیش میاد!!!! . راستش این مدت (۱ ماهی هست ننوشتم ها؟) خیلی تنبل شدم! فکر کنم دلیل اصلیش همین پروژه آخری بود که می خواستم آموزش بدم (اتصال دسته پلی استیشن به میکرو).... به نظر من که خیلی سخت بود٬ تا یه جاهایی پیش رفتم و بعد که فکرشو کردم این مطالب رو چطور باید تو وبلاگ آموزش بدم تا دوستان هم بتونن یاد بگیرن مخم صوت کشید! کسایی که مطالب وبلاگ منو دنبال می کنند خیلی خوب می دونن فرق این وبلاگ با خیلی های دیگه چیه!!!؟! من اصلا دوست ندارم فقط برای یه مقاله ای رو از یجایی کپ بزنم و سر ماه شونصدتا پروژه بی ربط تو وبم باشه٬ خوب یه کتاب ۳۰۷ مدار می خرم!!!!! هرکی هم میاد فقط یه نگاه می ندازه و بعدش هم یا علی از تو مدد!!! نخیر اینجا میای باید قدم به قدم راهنمایی بشی٬ مرحله به مرحله و پله پله پیشرفت کنی و... یعنی تا حالا که سعی کردم اینجوری بوده باشه (بوده؟)
راستش امروز هم برای آموزش نیومدم٬ اصلا نمی دونم چرا اومدم !! شاید از شما خجالت کشیدم٬ خواستم محبت های شما رو جبران کنم. چندوقته خیلی ها ایمیل میزنن که تصاویر پست های قبلی نمیاد! درست هم میگن٬ علتش یه نامردیه کوچیکه! جایی که روش عکس ها مو آپلودمی کردم یهو قاط زد و تمام عکس های وبلاگ من هم بهم ریخت . امروز خواستم تک تک مقالات رو درست کنم اما دیدم کار بسیار مشکلیه! برا همین هرچی عکس داشتم یجا کردم و گذاشتم برای دانلود. حالا دیگه ربط دادن عکس ها با مقالاتی که تصاویرشون خراب شده زحمتش افتاد گردن شما!!! البته فقط دو سه تا مقاله هست که بدون تصاویرش واقعا نامفهوم میشه٬ بقیه رو بدون عکس هم میشه تحمل کرد.... بازم به بزرگی خودتون ببخشید .
یه نکته مهم دیگه که امروز منو وادار کرد تا این پست رو بدم یه درد و دل کوچیک بود!!! راستش از همون روز اول که من این وبلاگ رو تشکیل دادم٬ قصدم انجام یه کار گروهی بود! کسایی که از اول با من بودن حتما یادشونه که تو لیست نویسندگان این وبلاگ چه کسایی اومدن و حتی بدون نوشتن یه مطلب رفتن (مثلا فاضل٬ مقداد٬ ... و حالا هم فرزاد). خلاصه مطلب اینکه تا حالا سعادت همکاری با کسی رو نداشتم اما الان اومدم یه فراخوان برای همکاری بدم... همینجا از دوستانی که تمایل دارند آموخته هاشون رو در زمینه الکترونیک٬ روباتیک و موارد مربوطه با دوستان خودشون در این وبلاگ تقسیم کنند بطور جد درخواست همکاری می کنم . البته یکی دونفری پیشنهاد داده بودن که به علت چلمن بازی این جانب ایمیل هاشون گم شد :( لطفا با من تماس بگیرید bg.nima[at]gmail.com
راستی حالا که این پست خیلی بیربط شد بزارید حداقل یه نکته مثبت هم داشته باشه... از همون روزای اول خیلی ها به من میل زدن که ما چیزی راجع به ربات و یا حتی الکترونیک ساده و غیره نمی دونیم و چطوری باید شروع کنیم؟ در جواب این دوستان این راه پیشنهادی من هستش: از اونجایی که بخش اعظم یا حداقل بخشی که ما در ساخت ربات بیشتر بهش توجه می کنیم الکترونیک و زیرمجموعش٬ کار با میکروکنترلر هستش به این دوستان اینطور پیشنهاد می کنم که٬ با کتاب های الکترونیک دیجیتال شروع کنند. هرچی کتاب زخیم تر و پرزرق و برق تر باشه بهتره آخه ساده تر و جذابتر میشه! از اسم الکترونیک دیجیتال اصلا نترسید که حتی یه دانش آموز اول دبیرستان هم میتونه به راختی از ۳ ۴ فصل اول کتاب سر در بیاره (بقیش هم با علاقه و تمرین براحتی قابل درکه). فقط مراقب باشید کتابی رو انتخاب کنید که هرچه بیشتر سبک و مقدماتی باشه (۳ ۴ فصل اولش کافیه). بعد از اون برید سراغ میکروکنترلر! اگر در این زمینه هم تجربه کافی ندارید پیشنهاد می کنم کتابهای آموزش کاربا میکروکنترلر AVR به زبان C رو تهیه کنید. در حال حاضر کتابهای زیادی منتشر شده که من از خیلی هاشون بیخبرم برا همین نمی تونم کتاب خصی رو پیشنهاد کنم... از بچه ها خواهش می کنم اگه کتابهای خوبی رو در این زمینه ها مدنظر دارند برای کمک به دوشتاشون تو قسمت نظرات بنویسن. خوب دیگه بعد از خوندن این دوتا کتاب دیگه راه و چاه دستتون میاد و بقیه راه رو خودتون زودتر از من پیدا می کنید...
الان خیلی نادم ام ولی چه میشه کرد !! دعا کنید دوباره به اون روزای اول برگردم!!! (ای خدا چرا منو گرفتار این ژهر ماری کردی )... اگه منم٬ که دوباره می نویسم!!! حالا که اینطور شد بزودی یه زود منتظر مقالات من در زمینه پردازش تصویر با مطلب باشید.....
راستی از دوستانی که تو این مدت خیلی لطف کردن و کما بیش به ما تیکه انداختن ممنونیم (سپیده٬ علی٬ علیرضا و ...) اصلا وبلاگ به مدد همین دوستان سروپاست. پس فعلا بای...... نظر هم یادتون نره!!!
دوستان با مرام خودم بازم سلام. راستش الان که دارم این مطلب رو می نویسم٬ هم بدجوری خوابم میاد و هم اینکه بدجوری دیرم شده!!! (بلیط شهرستان دارم). اما ترسیدم برم و دیگه برنگردم اونوقت دیگه از اینی هم که هستم پیشتون بدقول تر بشم !! ............. .... ... ...
۲ روز بعد: راستش دیرم شده بود و همون موقع رفتم شهرستان و الان دارم ادامه اش رو می نویسم. خلاصه ببخشید اگه یکم دیر شد . راستی از همه شمایی که نظر میزارید و سوالات٬ نظرات و ابراز علاقه های خودتون به من هدیه می کنید واقعا ممنونم. یادتون نره که همیشه تنها انگیزه من برای نوشتن مقاله بعدی همین نظرات شما بوده! هنوز بخش مهمی از پروژه پست قبلی باقی مونده که امروز کاملش می کنم:
خوب نحوه اتصال منبع تغذیه جداگانه برای راه اندازی Force Feedback دسته رو هم توضیح دادم اما در تصویر زیر می تونید شماتیک دقیق پروژه رو برای راه اندازی دودسته بطور همزمان مشاهده می کنید.
فکر می کنم با استناد به این شماتیک دیگه پاسخ خیلی از سوالاتتون رو گرفته باشید. اما الان مهمترین بخشی که باقی می مونه بخش نرم افزاری پروژه هستش.
بخش نرم افزار: اگر قسمت الکترونیکی مدار رو تهیه کرده باشید و اون رو به کامپیوتر وصل کنید٬ خواهید دید که این سیستم به خودی خود اصلا برای کامپیوتر شناخته شده نیست. وظیفه شما در این مرحله استفاده از نرم افزار تهیه شده در این زمینه برای شناساندن دسته پلی استیشن به کامپیوتر می باشد. من خودم نسخ مختلف موجود در اینترنت رو امتحان کردم که یا برای ویندوز ۹۸ بودن و یا اینکه اصلا کار نمی کردن. اما نسخه ای رو که من اینجا برای دانلود گذاشتم بسیار سهل الاستفاده و با درصد بالایی در تمام سیستم ها جواب می دهد.
بعد از بارگذاری نرم افزار فوق و بازکردن فایل زیپ آن٬ فایل Install.exe رو اجرا کنید و از پنجره ظاهر شده گزینه "Multitap PlayStation en LPT1" را از منوی کشویی انتخاب٬ تیک را چک زده و قسمت آخر را نیز روی ۰٪ باقی بگذارید. حال دکمه "Acepter" را فشار دهید. برای اینکه بفهمید نرم افزار موفق به شناختن دسته پلی استیشن شده و بخش سخت افزاری پروژتان را بخوبی اسمبل کرده اید٬ از کنترل پنل گزینه "Game Controllers" را انتخاب کنید بایستی در لیست موجود در پنجره باز شده گزینه "25Pin Gamepad" نیز موجود باشد. دکمه Properties هر گزینه در این لیست مربوط به تنظیمات آن می باشد. با فشاردن این دکمه صفحه تنظیمات دسته شناخته شده باز می شود که در این صفحه می توانید کارکرد تمام دکمه های دسته را امتحان و مشاهده کنید. در این قسمت حتی می توان نحوه کارکرد Joystick و یا Analog Contioller دسته پلی استیشنتان (در صورت داشتن این قابلیت) مشاهده کنید و از منطق آن سر در بیارید. باید توجه کنید که این برنامه از توابع DirectX که تنها مخصوص ویندوز است استفاده می کند. بنابراین استفاده از این پروژه در سایر سیستم عامل ها مقدور نمی باشد.
حرف آخر: همونطور که گفتم برای استفاده از قابلیت شوک دسته احتیاج به یک تغذیه ۹ ولت خارجی دارید. نکته موجود اینکه که می تونید این ۹ ولت رو بواسطه یک رگولاتور از یکی از کابل های تغذیه تولید شده توسط پاور بگیرید و به طریق ممکن موردکه به ذهن خودتون میرسه٬ اون رو به کانکتور ۲۵ پایه وصل کنید. خوب دیگه نمی خوام این سری از مقالات رو زیاد کش بدم (درواقع چیزی هم نداره که بخوام کشش بدم). هدف اصلی من از انجام این پروژه زمینه سازی برای انجام پروژه ای سخت تر و اصلی تر که ارتباط دسته پلی استیشن با میکروکنترلر٬ هستش که از جلسه بعد انشاالله آموزشها در این مورد خواهد بود.
دوستان با محبتم سلام. شرمنده از این که دوباره تو نوشتن مطالب وقفه ایجاد شد . راستش این اواخر یکم بی حوصله شدم (مطمئنم بخاطر زیادی تعطیلات هستش) و مورد دیگه اینکه بخدا این مطلب رو دو سه بار تا نصفه نوشته بودم ولی هر دفعه یجوری تمام زحمتهام یا پاک می شد یا.... خوب دیگه بگذریم.
پروژه جدیدی که می خواهیم شروع کنیم برمیگرده به یکی از علایق بزرگ من در علم الکترونیک! می دونید من اشتیاق زیادی به ایجاد ارتباط بین قطعات مختلف دارم مثلا میکرو با کامپیوتر٫ کامپیوتر با تلفن٫ یخچال با اتو و... .
اما این یکی یکم متفاوت تر٫ سخت تر و بدردبخورتر هستش. اصل مطلب اینکه می خواستم یه ربات Manual (کنترل دستی) بسازم. به انواع کنترل های مختلف فکر کردم اما در آخر به ذهنم رسید که تو این پروژه از بهترین و محبوب ترین کنترلر دنیا یعنی دسته پلی استیشن استفاده کنم. فکر کنم منظورمو فهمیدید!؟!! درواقع قصد دارم تو این پروژه جدید آموزش استفاده از دسته Play Station بجای کنترلرهای دست ساز رو شروع
کنم. مزایای این روش اصلا قابل مقایسه با نمونه های ممکن دیگه نیست! اولا: این کنترلر کاملا استاندار و خوش فرم و خوش دست هستش. دوما: بجز 4 کلید جهتی٫ 7 کلید کنترلی دیگه هم داره که فکر می کنم برای هر کاری کافی باشه (طراحی یه کنترلر با این همه دکمه کار آسونی نیست) و سوما: اگر با دسته های دارای Joystick پلی استیشن آشنا باشید که واقعا این روش رو تحصین می کنید! کنترل ربات با جوی استیک همونقدر لذت داره که انگار بعد از یه عمر خر سواری حالا بیای ماکسیما سوار شی (جون چه حالی میده ) چهارما: فکر می کنید چطوری بشه از قابلیت شوک این دسته ها استفاده کرد(یعنی میشه بیخیالش شد؟) ؟ قول میدم که با شنیدن این صحبت ها الان دارن توی دلتون قند آب می کنن. اما صبر کنید! در کنار تمام این مزایا یه عیب بزرگ وجود داره که حداقل پیر من یکی رو که در آورده .
برای استفاده از این روش بایستی بین دسته PlayStation و میکروکنترلرتون ارتباط برقرار کنید٫ یعنی کاری کنید که دسته و میکرو با هم حرف بزنن و زبون همو متوجه بشن که این کار اصلا آسون نیست! این یعنی یه درد سر بسیار بزرگ!!!!
کاربرد: این پروژه همونطور که گفتم برای کنترلر رباتهای Manual مثل امدادگر ها و سایر ربات های مسابقاتی و... کاربرد داره. حالا هر جور شما راحتین.
به علت عواقب زیادی که در حین اجرای این پروژه ممکنه برای همه ما پیش بیاد (نا امیدی شدید٫ احساس یاس٫ تمایل به خودکشی و....) ترجیح می دم یه نمونه ساده تر کار رو آموزش بدم تا ایجاد ذوق و انگیزه کنم و بعد برم سراغ پروژه اصلی و اون هم چیزی نیست جز ارتباط دسته PlayStation با کامپیوتر و استفاده از اون در بازی ها و... (نمی خواید بگید که: برو بابا ما اهل بازی نیستیم ). دیگه حرافی کافیه بریم سر آموزش.
قطعات مورد نیاز:
دیود 1N4148 یا 1N914 پنج عدد
کانکتور DB-25 از نوع نر 1 عدد
دسته PlayStation 1 ترجیحا از نوع شوک و دارای Joystick
قاب کانکتور DB25 1 عدد (اختیاری)
آدایتور (ترانس) 9 ولت (اختیاری)
هویه٫ مولتی متر٫ ...
روش کار: همونطور که ملاحضه می کنید قطعات مورد نیاز این پروژه بسیار کم و ساده هستند اما انرژی و زمانی که باید صرف ساخت اون کنید برعکسه. کار رو با تئوری های دسته PlayStation شروع می کنیم. کانکتور دسته دارای 9 پین هستش که به صورت استاندارد و برای تمام دسته ها هر پین مانند شکل نامگذاری میشه که در مقالات بعدی علت نامگذاری و کاربرد هر کدام توضیح داده خواهد شد. کاری که فعلا لازمه شما انجام بدید اینه که ابتدا پیچ های دسته بازی رو بار کنید تا بتونید به جایی که اتصالات کابل کانکتور لحیم شده اند دسترسی پیدا کنید. حالا با مولتی متر امتحان کنید که هر پین به کدوم سیم متصل هست و حتما رنگ سیم رو مقابل اسمش یاداشت کنید و مواظب باشید که او رو گم نکنید! (مثلا سیم قرمز = V+ و سیم سیاه = Gnd و زرد = Cmd و...). اگر مولتی متر ندارید از یه مدار ساده چراغ و باطری جهت این کار استفاده کنید. اگر از دسته شوک استفاده می کنید٫ بجز پین چهرم از چپ که Not Connected یا بی مصرف هست بایستی هر پین معادل یک رنگ سیم مستقل باشد و دسته های معمولی 7 سیم دارند که پین 9V در انها Not Connected می باشد. حالا کابل را از چهار پنج سانت قبل از کانکتور ببرید و سر هر هشت سیم را لخت کنید (اگه دلتون نمیاد دسته رو ناقص کنید می تونید از هر روش دیگه که به عقلتون میرسه استفاده کنید!)
تصویر مقابل کانکتور DB-25 ما را نشان می دهد. پین های قرمز رنگ بیانگر آنهایی هستند که در این مدار ی ا پروژه مورد استفاده قرار می گیرند و پبن های آبی رنگ بیانگر آنهایی هستند که اگر بخواهیم دسته دومی هم داشته باشیم باید مورد استفاده قرار بگیرند. یعنی شما می توانید بازی ها را همزمان با دو دسته و دونفره انجام دهید ;) .
نصب دیودها: پنج دیود داشتیم که باید آنها را به ترتیب به پینهای 5 تا 9 کانکتور لحیم کنیم مساله ای که اهمیت دارد جهت لحیم کردن دیودهاست. همونطور که در شکل ملاحضه می کنید بایستی سمت خط دار دیودها به طرف بیرون باشد. در غیر این صورت با مشکل مواجه خواهید شد!
حالا نوبت می رسه به اتصال سیمها: همونطور که در شماتیک مشاهده می کنید بایستی سیم ها رور به صورت زیر به پینهای کانکتور متصل کنید:
در جدول بالا و همچنین در شماتیک زیر نحوه اتصال سیمهای دو دسته PlayStation همزمان به یک کانکتور به تصویر کشیده شده بنابر این من از توضیحات اضافی پرهیز می کنم. فقط سیم V+ رو باید به انتهای هر 5 دیودی که به کانکتور اتصال دادید لحیم کنید.
استفاده از Force Feedback (اختیاری): فورس فیدبک ویا همون شوک دسته بازی به تغذیه 9 ولت جداگانه احتیاج داره که برای استفاده از اون مجبوریم از یک منبع تغذیه بیرونی و جداگانه استفاده کنیم. سیم 9v+ رو بایستی به سر مثبت منبع تغذیه و سر منفی اون رو باید به پینهای 18 و 19 کانکتور وصل کنید. فقط توجه کنید که جهت مثبت و منفی منبع تغذیه شما اشتباه نشود.
راستش می خواستم تو همین مطلب سروتهش رو هم بیارم اما می دیدم این خودش پروژه جالبی هستش و تازه خودش کلی وقت می گیره! حالا تا شما دسته (یا دسته هاتون) رو تهیه کنید و بخش سخت افزاری رو تموم کنید من برمی گردم و بقیه کار رو که دیگه تقریبا نرم افزاری هست توضیح می دم... امیدوارم این سری از مقالات مورد توجهتون قرار بگیره . خیلی زود بر می گردم٫ پس تا مقاله بعد بای.
دوستان رباتیکی و الکترونیکی و مکانیکی و ...کی و ...کی و ... با محبتم سلام . بابا ما یه وبلاگ رباتیکی افتتاح کردیدم!! نمی دونستیم اینقدر مافیا پشت اینکار خابیده!!! یکی مطلب این یکی رو کش میره یکی برا اونیکی فحش میفرسته یکی زیراب اونیکی رو پیش این یکی میزنه و اوووووووووه. ولی گفته باشم من خودم GodFather ام دور منو خط بکشید .
جلسه پیش وارد پنجره Load NetList شدیم و با انجام مراحل ذکر شده قطعاتمون رو روی محیط طراحی PCB قرار دادیم. بعد از انجام اینکار بایستی قطعات شما روی محیط طراحی قرار بگیرند٬ اما اگر نتونستید اونها رو ببینید بایستی از منوی View گزینه Fit Board رو انتخاب کنید. می بینید که قطعات شما به صورت نامرتبی روی محیط قرار گرفته اند و خطوط سبز رنگ هم بیانگر اتصال بین پایه های قطعات است (البته نه به این صورت). حالا بایستی این قطعات رو به دلخواه و سلیقه خودتون کنار همدیگه طوری بچینید که اولا جای زیادی اشغال نکنند و دوما اینکه خطوط سبز رنگی که نماینگر اتصالات هستند بیش از حد با یکدیگر تداخل نداشته باشند زیرا موجب اختلال در مراحل بعدی که مسیریابی خودکار هستش٬ میشه. برای انجام اینکار می تونید از خطوط سبز و قرمزی که هنگام جابجا کردن قطعات ظاهر میشن کمک بگیرید. خط سبز پیشنهاد پروتل به عنوان مکانی مناسب و خط قرمز نمایانگر مکانی نا مناسب هستش. البته در این مرحله نظر و سلیقه شما اهمیت بیشتری داره و گزینه های ذکر شده فقط پیشنهاد هستند.
حالا بایستی یک قاب بدور قطعاتتون بکشید که در واقع نمادی از بورد اصلی شماست که مرز های آن را مشخص می کند. برای اینکار از زبانه های پایین صفحه زبانه " KeepOutLayer " را انخاب کنید. حالا با استفاده از ابزار Line که در جعبه ابزارهای سمت چپ صفحه قرار دارد مرزی به دور قطعات خود رسم کنید. (این ابزار دقیقا شبیه ابزار Wire در محیط طراحی شماتیک است). نمونه کار من رو می تونید در تصویر مشاهده کنید.
برای استفاده از ابزار مسیریابی خودکار پروتل که اتصالات بین پایه های قطعات رو به صورت خودکار طراحی می کنه٬ بایستی یک سری تغییراتی در تنظیمات این قسمت ایجاد کنیم.برای این کار از منوی Design>Rules را انتخاب کنید. پنجره ای که ظاهر می شود حاوی تنظیمات مسیریابی و اتصالات بین پایه ها از قبیل ضخامت اتصالات٬ قطر سوراخها و ... می باشد. در حالات پیشفرض مسیریابی برای بوردهای دوطرفه انجام می شود و ما در این قسمت می خواهیم کاری کنیم که طراحی برای بورد های یک طرفه صورت گیرد. سپس از لیست موجود در پنجره باز شده گزینه Routing Layers را انتخاب کنید (۱). حالا از لیست پایین صفحه روی تنها گزینه موجود دوبار کلیک کنید (۲). پنجره ای ضاهر می شود که بایستی در کادر Rule Attribute مقدار لیت های کشویی Toplayer و Buttom Layer را همانند شکل به ترتیب به قادیر Any و Not Used تغییر دهید (۳و ۴). حالا Ok را فشار دهید و پنجره تنظیمات را ببندید تا دوباره به محیط طراحی بازگردید. البته تصاویر و راهنمایی های گزینه های موجود در پنجره تنظیمات کاملا گویای اعمال آنها هستند و شما می توانید بعدها اعمال آنها را بررسی کنید.
حالا تنها مساله ای که باقی می مونه انجام مرحله مسیریابی خودکار هستش. در این مرحله خود برنامه پروتل اتصالات بین پایه های قطعات رو به صورت خودکار به طریقی که مشاهده خواهید کرد رسم می کنه! برای انجام اینکار از منوی Auto Route گزینه All رو انتخاب کنید و از پنجره ظاهر شده دکمه Rute All رو فشار بدید. (اگر سوالی از شما پرسیده شد yes را انتخاب کنید). حالا مدت زمانی طول می کشد تا این مسیریابی صورت گیرد. در صورت عدم وجود خطا این عمل با موفقیت انجام خواهد شد و گزارشی از نحوه کار نمایش داده خواهد شد. باید توجه داشته باشیم که بد چیدن٬ نزدیک هم چیدن٬ تنگ رسم کردن مرز بورد و برخی از موارد دیگر می تواند در پروژه های پیچیده تر٬ این مرحله را دچار نقص کند که با روی هم افتادن برخی از خطوط اتصال مواجه خواهید شد. نمونه کار من رو می تونید در تصویر مقابل مشاهده کنید.
خوب دیگه! فکر کنم دیگه باید این سری از مقالات رو همینجا تمومش کنم... البته این مبحث خیلی گسترده هستش و هنوز هم مراحل زیادی برای گسترش کارمون وجود داره که بایستی از اونها صرف نظر می کردم. بالاخره من سعی کردم تاحدی که ممکنه برای انجام یه پروژه رباتیکی و الکترونیکی به طراحی PCB احتیاج داشته باشید٬ شما رو با این نرم افزار آشنا کنم. امیدوارم مورد پسندتون واقع شده باشه.
این مبحث هم تموم شد!!! حلا چکار کنیم؟؟؟ نه نه ایندفه دیگه نمی خوام ناپدید بشم! چونکه کلی برای سری جدید مقالاتم فکر کردم. باورتون نمی شه یه موضوع دارم باقلوا اما الان نمی گم.... حالا که خیلی اسرار می کنید فقط می گم که یجورایی به مباحث کنترل حرکت ربات ربط داره (شاید امدادگر ویا هرنوع دیگه ). منتظر نظرات شما هستم. پس تا مبحثی جدید خدا نگدار.
دوستان گلم سلام. فکر کنم دیگه عادتم شده که همیشه اول هر پست باید یکم قصه بگم و مقدمه چینی کنم.. اما امروز حوصله اینکارو ندارم برا همین یراست می رم سر اصل مطلب.
در مقاله قبلی درباره فوت پرینتها توضیح دادم و فوت پرینت تمام قطعات پروژمون رو هم به مقدار مناسبشون تغییر دادیم. اما برای تهیه PCB از شماتیک بدست آمده هنوز باید چند مرحله دیگه رو بصورت زیر طی کنید.
۱- از منوی Design گزینه Create Netlist رو انتخاب کنید تا پنجره جدیدی با عنوان "Netlist Creation" ظاهر بشه. مقدار پیش فرض تمام فیلدهای این پنجره رو به صورت پیشفرض باقی بگذارید و روی دکمه OK کلیک کنید. با انجام این مرحله زبانه جدیدی با عنوان YourSheetName.NET ایجاد خواهد شد (من از نامهای پیشفرض استفاده کردم و در شکل زیر این زبانه را با نام Sheet1.NET مشاهده می کنید) که حاوی اطلاعاتی در مورد نحوه اتصال پایه های قطعات پروژه به یکدیگر می باشد (مثلا پایه شماره دو ی فلان مقاومت به پایه شماره ۱ گیرنده متصل است و... ). با ایجاد این فایل کاملا آماده وارد شدن به مرحله بعدی که محیط طراحی PCB یا همون فیبر مدارچاپی هستش٬ شدید.
۲- از لیست زبانه ها٬ زبانه Documents را انتخاب کنید تا بتوانید محتویات آن را مشاهده کنید. می بینید که فایل شماتیک٬ فایلی که در مرحله قبل تولید کردیم و سایر ملحقات پروژه ما در این پوشه قرار دارد. حالا می خواهیم به همان روشی که در جلسات اول یک سند شماتیک به این پوشه اضافه کردیم٬ یک سند PCB هم اضافه کنیم. پس همانند شکل روی یک قسمت خای از آیکن در این پوشه راست کلیک کنید و از منوی ظاهر شده گزینه New را انتخاب کنید. پنجره New Document همانند شکل باز خواهد شد. از میان گزینه های آن آیکن PCB Documents را همانند شکل انتخاب کنید و بر روی دکمه OK کلیک کنید. یک نمونه از این سند به پوشه Documents اضافه خواهد شد. شما می توانید نام آن را به دلخواه تغییر دهید (فقط نام و نه پسوند).
حالا روی آیکون این سند دوبار کلیک کنید تا وارد محیط جدیدی طراحی فیبر مدار چاپی که محیطی سیاه رنگ است٬ شوید. حالا بایستی نتیجه کارهایی را که در مراحل قبلی بدست آوردیم وارد این محیط کنیم.
۳- از منوی Design گزینه Load Nets را انتخاب کنید تا پنجره "Load/Forward Annotate Netlist" همانند شکل ظاهر شود (البته این پنجره در مرحله بعدی به این صورت پر خواهد شد). روی دکمه Browse از این پنجره کلیک کنید پنجره جدیدی باز خواهد شد که تمام محتویات پروژه شما را به صورت درختی نمایش می دهد. از زیر مجموعه پوشه Documents فایلی را که در مرحله ۱ همین مقاله ایجاد کردید (مثلا نام فایل من بدون تغییر Sheet1.NET هستش) انتخاب کنید و دکمه OK را کلیک کنید تا پنجره "Load/Forward Annotate Netlist" رو بصورت زیر مشاهده کنید.
در صورتی که تمام مراحل قبلی این مقاله و مقالات قبلی را به درستی اجرا کرده باشید کادر Error هر کدام از گزینه های لیست بالا خالی خواهد بود. اما اکثر خطا ها در صورت وجود٬ مربوط به مرحله نام گذاری قطعات ویا تعیین فوت پرینت آنهاست٬ بعلاوه توضیح مختصری هم در کادر Error فیلد مربوطه دز صورت بروز خطا نمایش داده خواهد شد که شما را در حل مشکل راهنمایی خواهد کرد. بعد از رفع تمام مشکلات (در صورت وجود) زمانی که بدون هیچ مشکلی به مرحله فوق رسیدید٬ تنها کافیست روی دکمه Execute پنجره نمایش داده شده در تصویر٬ کلیک کنید.
می خواستم این آموزش رو تو همین پست تموم کنم و تقریبا تا آخرای کار پیش رفته بودم. اما دیدم خیلی طولانی میشه و هم از حوصله شما و هم از حوصه من خارجه!!! ایشالله این سری آموزشها توی پست بعدی تموم میشه و بعد از اون یجورایی می خوام بترکونم!!!! توضیح بیشتر بمونه واسه بعد. فعلا بای تا پست بعدی .
از مبحث پروتل تا اینجای کار فقط یادگرفتیم که چطور شماتیک مدارمون رو طراحی کنیم. از تصویر این شماتیک می تونید در جاهای مختلف مثلا مثل من تو آموزش های وبلاگ و یا توضیحات پایان نامه و... تون استفاده کنید. اما برای طراحی فیبر مدار چاپی پروژه ای با شماتیک موردنظر (هر شماتیکی که طراحی کردید) باید یک سری مراحل دیگه رو هم طی کنید که در این قسمت و قسمتهای بعدی (نهایتا یکی ۲ قسمت دیگه) به تشریح این مراحل می پردازم...
تعریف FootPrint: هر قطعه ای که روی محیط طراحیطون قرارش میدید دارای خاصیتی بنام FootPrint هستش. این فوت پرینت یا معادل فارسیش "شکل پایه"٫ همونطور که از اسمش پیداست بیانگر شکل و فرم پایه ها و بسته سخت افزاری اون قطعه بر روی فیبر مدار چاپی می باشد. به عنوان مثال شکل بسته و یا فاصله سوراخهای پایه های یک مقاومت با یک خازن بر روی فیبر چاپی متفاوت هستش. برای مشخص کردن این خاصیت باید از FootPrint کمک بگیریم. برای مثال فوت پرینت (یا طرح پایه) یک مقاومت رو باید برابر AXIAL0.4 قرار بدیم٬ که در پایین مراحل انجام این کار به همراه توضیح بیشتری در مورد فوت پرینت ها مشاهده می کنید. ابتدا روی شمایل قطعه مورد نظرتون دابل کلیک کنید تا پنجره زیر باز بشه
همونطور که میبینید بعد از دابل کلیک بر روی قطعه پنجره فوق ظاهر میشه که باید در کادر FootPrint ٫ طرح پایه مورد نظرتون رو وارد کنید. مثال ما یک مقاومت هستش که فوت پرینت مربوط به مقاومت AXIAL0.4 هستش که من در کادر مربوطه وارد کردم. اما این FootPrint اینقدرها هم پیچیده نیست و برای قطعات مختلف دارای قانون خاصی به فرم زیر هستش:
AXIAL : برای قطعات ۲ پایه که به صورت تخت یا خابیده روی برد قرار می گیرند بکار می رود - مثلا AXIAL0.4 برای یک قطعه مثل مقاومت با فاصله 0.4" بین سوراخ پایه های آن بکار می رود.
RAD : برای قطعات ۲ پایه که بصورت ایستاده روی برد قرار می گیرند بکار می رود - مثلا RAD0.2 برای یک قطعه مثل خازن عدسی یا مقاومت با فاصله 0.2" بین سوراخ پایه های آن بکار می رود.
POLAR : برای قطعات ۲ پایه که جهت قرار گیری پایه های آن اهمیت دارد بکار می رود - مثلا POLAR0.2 برای یک قطعه مثل خازن که قطبیت پایه های آن اهمیت دارد بکار می رود.
SIP : برای ایجاد سوراخهای پین های یک خطی بکار می رود. مثلا SIP8 برای یک ردیف هشت تایی پین ها می توان استفاده کرد.
DIP : برای قطعات با دو ردیف پایه مثل آیسی ها بکار می رود. برای مثال DIP8 برای یک آیسی ۸ پایه می تواند استفاده شود.
XTAL1 : فوت پرينت مخصوص كريستال ها مي باشد.
اين ها فقط چند نمونه پركاربرد از فوت پرينتها هستند. ساير فوت پرينتها رو هم مي تونيد از اينترنت و يا از داخل پروژه هاي نمونه نرم افزار پروتل و يا اينترنت خارج كنيد. راستی حالا که این عکس بالا رو داریم بیاید بقیه فیلدها رو هم مرور کنیم
Lib Ref: این فیلد مشخه قطعه در کتابخانه های پروتل می باشد. برای مثال اگر روی یک مقاومت دوبار کلیک کنید و پنجره بالا باز شود٬ مقدار این فیلد برای مقاومت برابر RES1 می باشد و اگر آن را مثلا به FUSE1 تغییر دهید می بینید که قطعه کلا از مقاومت به فیوز تبدیل می شود.
Part Type: متن دلبخواهی است که در کنار شمایل قطعه نمایش داده می شود.
Part: برخی از قطعات دارای دو قسمت مجزا هستند که ممکن است ما تمایل به نمایش قسمت های مختلف آن را داشته باشیم که از این قسمت می توانیم اینکار را انجام دهیم. برای مثال آپ امپ های LM357 بصورت DUAL OPaMP هستند یعنی ۲ آپ امپ در یک بسته که برای انتخاب هر آپ امپ باید از این فیلد استفاده کنید.
فیلدهای Designator و Footprint هم در دو پست اخیر به طور مفصل شرح داده شدند. اما در آخر فقط اشاره کوچکی به فوت پرینت قطعات پروژه خودمون (از جلسه اول آموزش پروتل تا حالا داریم روی مدار سنسورها کار می کنیم) می کنم. فوت پرینت مربوط به تمام مقاومت ها رو برابر AXIAL0.4 ٬ فوت پرینت آیسی آپ امپ را برابر DIP8 (از LM357 که ۸ پایه دارد استفاده می کنیم) ٫ فوت پرینت کانکتور ۳ پین رو برابر SIP3 ٫ فوت پرینت پک فرستنده و گیرنده رو برابر DIP4 (من فوت پرینت مخصوص این قطعه رو نتونستم پیدا کنم اما چون این قطعه ۴ پایه داره از DIP4 استفاده کردم) و فوت پرینت پتانسیومتر رو هم برابر VR-5 قرار بدهید.
حالا پروژه شما آماده وارد شدن به مرحله بعدی یعنی طراحی برد مدار چاپی هستش. این کار رو ایشالله تو جلسه بعدی آموزش خواهم داد. پس فعلا تا پست بعدی خدانگهدار .
دوستان گلللللللللللللللللللللللللللم سلام . من هیچ توجیه موجهی برای این غیبت کبری خودم ندارم بجز اینکه بگم ببخشید چون سرم خیلی شلوغ بود و البته همچنین هم شلوغ هست !!!! ولی خوب دلم خیلی برای محبت های شما و مطلب نوشتن ها خودم تنگ شده بود و می خوام سعی کنم یه جورایی به زور هم که شده ادامه بدم... فکر می کنم برای شروع بهتره همون کار نیمه کارمون خودم یعنی "آموزش گام به گام Protel 99 SE" رو ادامه بدیم و تموم کنیم, پس بی هیچ مقدمه ای .... :
طی دو مقاله قبل یک پروژه جدید باز کردیم و بعد از وارد شدن به مرحله طراحی شماتیک مدار، قطعات مورد نیاز پروژمون رو روی محیط طراحی قرار دادیم و اتصالات بین اونها رو با استفاده از ابزار Wire برقرار کردیم و اما... هر کدوم از قطعاتی که روی محیط کار قرار می دیم از سادترن تا پیچیده ترینشون دارای یک نام منحصر به فرد باید باشند که البته به صورت قراردادی ترجیح داده میشه این نام کوتاه و مرطبت با نام اصلی قطعه باشه. مثلا برای مقاومت ها R1,R2,... و براي خازن ها C1,C2,... انتخاب میشه. همونطور که ملاحضه می کنید با قرار دادن هر قطعه روی محیط طراحی یک نام برای اون به صورت پیشفرض انتخاب میشه که البته این نام به صورت ?R یا ?C و .... می تونید ببینید که مثلا اگر ۱۰ تا مقاومت روی محیط قرار بدیم هر ۱۰ تا با نام ?R هستند که این مخالف منحصر به فرد بودن نام قطعات هستش. بنابراین باید بعد از اتمام طراحی و تکمیل سیم کشی این علامت سوالها طوری تغییر بدیم که هر قطعه نام منحصر به فردی داشته باشه. به طور معمول بجای علامت سوال از اعداد استفاده می کنند یعنی نام ۱۰ مقاومت با به صورت R1,R2,R3,... تغییر خواهد کرد. این تغییر نام رو می تونید هم به صورت دستی و هم به صورت اتوماتیک انجام بدید.
روش دستی: روی تصویر قطعه مورد نظر دوبار کلیک کنید پنجره ای ظاهر می شود که حاوی برخی از خصوصیات قطعه مورد نظر می باشد. نامی که ما در مورد آن صحبت کردیم را در کادرِDesignator مشاهده می کنید. با تغییر متن موجود در این کادر نام قطعه نیز تغییر خواهد کرد.
روش اتوماتیک: اما برای روش اتوماتیک که بسیار سریعتر و دقیقتر می باشد از منوی Tools گزینه Annotate... را انتخاب کنید تا پنجره Annotate به باز شود.
کمبوباکسی که در شکل به شماره ۱ مشخص شده است دارای چهار گزینه است که من فقط ۲ گزینه اول را شرح می دهم. All Parts که اگر انتخاب شود باعث نامگذاری دوباره تمام قطعات می شود. ممکن است بعضی از قطعات قبلا به همین روش یا به روش دستی نام گذاری شده باشند که با انتخاب این گزینه از نام قبلی آنها صرف نظر شده و دوباره نام گذاری می شوند. گزینه Parts ? که عکس گزینه قبلی عمل می کند و فقط قطعاتی را که نام آنها شامل ؟ می باشد نام گذاری اتوماتیک می کند.
تیک های موجود در کادر "Group Parts Together if matched by" برای گروه گروه کردن قطعات بر حسب خصوصیات یکسان آنها بکار برده می شود. مثلا تیک زدن Part Type باعث می شود که تمام قطعاتی که Part Type آنها RES1 (یعنی مقاومت) است در یک گروه قرار گیرند. به این معنی که نام همه قطعات یک گروه دارای یک حرف ثابت (مثل R برای مقاومت, C برای خازن ,..) و یک عدد که برای هر قطعه منحصر است, می باشد. مثلا ۱۰ مقاومت بصورت R1 تا R10 نام گذاری می شوند.
و گزینه های کادر آخر (۳) که مشخص کننده نحوه حرکت میان قطعات برای نامگذاری آنها می باشد. تصویر و نام هر گزینه در این قسمت کاملا مبین کارکرد آن می باشد پس من در اینجا توضیح بیشتری نمی دهم. توصیه من این است که حالت پیشفرض تنظیمات این پنجره را تغییر ندهید و با فشردن دکمه OK فقط شاهد نتيجه باشيد. البته بعد از فشردن اين كليد زبانه جديدي باز مي شود كه حاوي گزارشي در مورد تغيير نام قطعات مي باشد. با راست كليك روي عنوان اين زبانه و انتخاب گزينه Close آن را ببندید تا به پنجره طراحی باز گردید و نتیجه را ببینید.
باور کنید بیشتر از این تو وسع ام نیست!! آخه همین مطلب رو هم دارم قایمکی سر کارم می نویسم!!!. قول میدم قسمت بعدی رو به همین زودی ها بنویسم. دوستون دارم و فعلا بای.
دوستان گلم سلام . راستش بدی اینجور آموزشها اینه که هم من و هم شما خوب میدونیم که تو قسمت بعدی چی میخوایم یاد بگیریم یا آموزش بدیم به همین خاطر اون هیجانی رو که هنگام خوندن یا نوشتن (برای من) مقالات ساخت ربات وجود داشت، حداقل در همون حد وجود نداره! ولی شما به این فکر کنید که یاد گرفتن این نرم افزار خیلی مفیده چون اگر به هر نحوی با الکترونیک و مدارات و... سرکار پیدا کنید (مثلا همین ساخت ربات) بدون برو برگرد باید باکه همچین نرم افزاری سروکله بزنید که البته هم کار کردن باهاش و هم نتیجه کارش خیلی شیرین هست... حالا که یکم امید گرفتید بیاید قسمت دوم رو شروع کنیم:
در مقاله قبل یک پروژه جدید باز کردیم و بعد از وارد شدن به مرحله طراحی شماتیک مدار، رسیدیم به جایی که باید قطعات مورد نیازمون رو روی صفحه طراحی بزاریم: خوب طبق نقشه مدار سنسورها که اون رو در مقاله قبلی برای دومین بار نشون دادم، برای طراحی شماتیکش این مدار ما به یک پتانسیومتر، دو عدد مقاومت، یک پک سنسور و یک آیسی آپ امپ LM358 استفاده خواهیم کرد:
نکته۱: در محیط طراحی با فشار دادن کلید Page Up & Page Down می توانید زوم-این یا زوم-اوت کنید. البته این کار را از طریق منوها هم میتونید انجام بدید که به دلیل استفاده زیاد و سرعت بالا همین روش پیشنهاد میشه. نکته۲: قبل از قرار دادن قطعه روی صفحه می تونید با فشار دادن کلید Space-bar شماتیک قطعه رو هربار ۹۰ درجه بچرخونید. برای انجام همین کار بعد از قرار دادن قطعه روی صفحه باید روی قطعه کلیک کنید و همزمان با نگه داشتن کلید چپ ماوس Space-Bar رو فشار بدید.
از لیست قطعات -پنجره سمت چپ پایین- "CON3" را که مربوط به کانکتور ۳ پایه می باشد انتخاب کنید و بعد از فشردن دگمه Place یک عدد از آن روی صفحه طراحی قرار دهید
از لیست قطعات "RES1" مربوط که به مقاومت است انتخاب کنید و دوتا از این قطعه نیز روی صفحه قرار دهید.
یک عدد پتانسیومتر که معادل آن در لیست "POT1" می باشد نیز، روی صفحه قرار دهید. طبق روش گفته شده می توانید قطعه را به شکل دلخواه بچرخانید.
حالا یک عدد پک فرستنده و گیرنده سنسور که نام معدل آن در لیست "OPTOISO۱" می باشد روی صفحه قرار دهید.
در آخر نوبت به آپ امپ میرسد که نام معادل آن در لیست همان "OPAMP" می باشد.
در این مدار ورودی های ما تنها دوسر منفی و مثبت یک منبع ۵ولتی هستند و خروجی ما هم تنها یکی می باشد که خروجی تولید شده توسط آپ می باشد. بنابراین ما از ۲ پایه کانکتور برای ورودی ها و یکی برای خروجی مان استفاده می کنیم.
یک جعبه ابزاردیگر در سمت راست محیط وجود دارد که حاوی دگمه هایی برای رسم اتصالات، اشکال و سایر ترسیمات غیر الکترونیکی می باشد.
از این جعبه ابزار دگمه "Power Port" را انتخاب کنید -در شکل با (۲) مشخص شده- و قبل از قرار دادن آن روی صفحه دگمه TAB را فشار دهید. با این کار پنجره جدیدی که حاوی اطلاعات قطعه می باشد همانند شکل باز می شود. یکبار Net را برابر VCC و Style را برابر Bar قرار دهید و بعد از تایید دو عدد از این قطعه روی صفحه قرار دهید و بار دیگر TAB را فشار دهید و مقدار Net و Style را به ترتیب به GND و Power Ground تغییر دهید و بعد از تایید دو عدد از این قطعه نیز در صفحه قرار دهید. نحوه قرار گیری این قطعات را همانند شکل تغییر دهید.
حالا با استفاده از چرخاندن و جا بجا کردن قطعات شکل قرار گیری آنها را به صورتی منظم تر در آورید تا قطعاتی که باید به هم اتصال داشده شوند نزدیک هم قرار گیرند. در اینجا می توانید از تصویر نمونه کمک بگیرید ولی در مدارهای دلخواه خودتان اینکار بسته به سلیقه شما و بر عهده خودتان است.
دگمه "Wire" که برای رسم اتصالات می باشد -در شکل با (۱) مشخص شده- انتخاب نمایید و سرهای قطعات را همانطور که در نقشه مدارتان دارید، به هم متصل کنید در اینجا می توانید از تصویر کمک بگیرید ولی در سایر مدارات این کار نیز بر اساس طرح مدار خودتان و با دخالت سلیقه خود شما باید انجام شود. سعی کنید این مرحله را با سلیقه خاصی انجام دهید تا مدار شما گنگ و سردر گم کننده نشود.
همانطور که میبینید ممکن است برخی از خطوط بدون داشتن هر اتصالی از روی هم عبور کنند. در هنگام عبور دو خط از روی هم به طور پیشفرض ایندو با نمایش علامت به یکدیگر متصل میشوند که با انتخاب دایره قرمز و فشار دادن کلید DEL این اتصال از بین میرود.
نکته بسیار مهم در طراحی این مدار، نامگذاری Power Portها یا همان قطعاتی که در مرحله ۸ روی محیط قرار دادید، هستش. شما باید تمام علائم "زمین" رو با یک نام یکسان -در اینجا GND- و تمام "پاور ها"رو با نام یکسان دیگر -دراینجا VCC- نامگذاری کنید. با انجام اینکار هنگام رسم مدار چاپی، تمام اتصالات همنام به هم متصل خواهند شد. مثلا در این مثال، بعدا خواهیم دید که پایه های آپ امپ، پتانسیومتر و... که به سر مثبت و منفی وصل هستند، بدون وجود هیچ خط اتصالی میان انها و پایه های ۱ و ۲ کانکتور، در مرحله بعدی به این پایه های کانکتور وصل خواهند شد. تا، زمانی که ما سر مثبت و منفی منبع را به این دو پایه وصل می کنیم تمام این قطعات مصرف کننده، تغذیه شوند.
خوب دیگه فکر می کنم مطلب به اندازه کافی به جاهای شیرینش نزدیک شده باشه. شما میتونید تا آموزش مطلب بعدی، بعضی از قطعات لیست رو امتحان کنید و یا حتی بعد از آشنایی با اونها مدارات دلخواه خودتون رو به همین روش طراحی کنید تا بتونید همپای این آموزشها فیبر مدار چاپی اون ها رو طراحی کنید. نام اکثر قطعات موجود در لیست تابلو هستش و اونهایی رو هم از رو اسمشون نمیشه فهمید با استفاده از تصویرشون حتما متوجه خواهید شد مربوط به کدام قطعات هستند. البته برخی از قطعات مثل میکروکنترلرها یا حتی برخی آیسی های ساده در لیست فعلی وجود ندارند که بعدا میگم که چطور باید کتابخانه اونها رو اضافه کرد تا از اونها استفاده کنید.
امیدوارم این مطلب مورد توجهتون قرار بگیره. نظریادتون نره... فعلا یا حق!
دوستان خوبم سلام. امیدوارم تو این چند وقت به همه کارهاتون رسیده باشید و مثل من بواسطه چندتا امتحان ناخونده استراحتتون کوفت نشده باشه! بهرحال تو این یک هفته و چند روز برای من که هیچ ملالی بزرگتر از دوری شما نبود .
اما به عنوان سری جدید آموزش هام دوست دارم برای شروع، هم در راستای آموزش قبلی و هم به درخواست تعدادی از دوستان مقالات آموزشی گام به گامی در مورد Protel 99 SE و نحوه طراحی فیبر مدار چاپی (PCB) توسط این نرم افزار، رو آموزش بدم. پس بیاید بی معطلی شروع کنیم:
خوبه بدونید برای طراحی PCB از روی نقشه یک مدار توسط این نرم افزار باید چند مرحله رو به ترتیب انجام.... به علت طولانی شدن مقاله ادامه آن را با کلیک بر روی "ادامه مطلب" مشاهده کنید.
دوستان خوبم سلام... خیلی خوشحال شدم از اینکه مشتاقانه منتظر ادامه مطالب هستید و حتی صدای بعضی ها از بابت یکی دو پست اخیر که به نظر دوستان ربطی به مباحث آموزشی رباتیک نداره، در اومده بود ! از اونجایی که میتونم شور و هیجان شما رو برای یادگیری مطالب جذابتر درک کنم، هیچ توجیهی نمی تونم بیارم مگر....
مگر اینکه،،،،، بابا به خدا مسیریاب بیشتر از این چیزی نداره! خیلی فکر کردم تا بتونم یه مقاله بدرد بخور دیگه بنویسم اما آخرش به این نتیجه رسیدم که اگر بخوام بیشتر از این چیزی بنویسم، حتما یه مقاله درپیت میشه که بیشتر باعث نارضایتیتون میشه تا رضایت! در واقع یه جورایی میخوام بگم مبحث آموزشی ربات مسیرباب تا اونجایی که من فکر می کنم به پایان رسیده و از اینجا به بعد کار خود شماست که دستبکار بشید و کار عملی رو شروع کنید و مشکلاتی که مطمئنا تو این راه براتون پیش میاد رو بپرسید تا با جواب دادن به اونها (اگر من بلد نباشم هم، اینجا استاد زیاده ) بتونیم راه رو برای شما و دوستان بعد از خودتون هموار کنیم. در این میون اگر بعدها مقاله بدردبخور مرتبط دیگه ای هم بدستم رسید حتما تو وبلاگ قرارش میدم....
اما همه این حرفها به این معنی نیست که دیگه شما رو به خیر و مارو به سلامت! نخیر مبحث ربات مسیریاب به نسبت سادگیش دیر یا زود تموم میشد و من هم این رو میدونستم اما از این به بعد قصد دارم مباحث پیشرفته تری رو تو وبلاگ آغاز کنم.... هنوز تصمیم قطعی نگرفتم و بین انتخاب از میون چند کیس مناسب از جمله آموزش کار با میکرو کنترلر AVR، آموزش پردازش تصویر و یا حتی آموزش PLC، دو دل هستم...
چیزی که الان راجع بهش مطمئنم اینه که به دست کم ۱ هفته کامل استراحت احتیاج دارم. تو این مدت بدجوری منتظر نظرات سازنده شما هستم و بعد از اون یکی از مباحثی رو که بالا گفتم رو حتما شروع خواهم کرد. اگر هم خیلی طالب ربات زیاد باشه ایشالله در آینده با کسب تجربیات بیشتر حتما در مورد ساخت ربات لابیرنت ، میکروماوس و... نیز سری آموزش هایی رو شروع خواهم کرد..
در آخر یه سوال چند کلمه ای: آیا این وبلاگ و مطالبش ارزش تبدیل شدن به یه سایت موقر رو داره؟؟
دوستون دارم، قربون همتون، تا بعد از استراحت یا حق ......
دوستان خوبم سلام. راستش خیلی فکر کردم چه چیز دیگه ای باقی مونده
تا در مورد مسیریاب بنویسم، داشتم فکر می کردم که "خوب دیگه تموم شد" اما یهو یه
مقاله جالب (که همین باشه!) به ذهنم رسید و وقتی مشغول نوشتنش شدم تازه متوجه
شدم، به به!!! چه چیزایی که ناگفته نمونده! . با این حال این چیزهای
ناگفته یه چیزایی هستند که خیلی چیزن !!! (پایان مقاله میگم که
چیَن). در واقع امروز می خوام در مورد قوانین مسابقات مسیریاب و محدودیت های
موجود در اونها صحبت کنم. فکر می کنم اگر با قوانین اولین مسابقات دانشجویی و دانش
آموزی کشور که امسال در مشهد برگزار شد شروع کنم و بعد از اون مسابقات حلی کاپ، جای
زیادی برای توضیحات اضافی نمی مونه:
قوانین مسابقات
مسیریاب مشهد:
هدف از این مسابقه تعقیب مسیری مشخص توسط ربات است. این مسابقه در
دو مرحله برگزار می گردد. مسیر مرحله اول که با شرکت تمامی تیمها برگزار نی گردد به
شرح زیر می باشد: ای مسیر دارای خطی با عرض ۱۸ میلیمتر می باشد که ممکن است در
قسمتهایی از مسیر تغییرات غیر عادی عرض خط مشاهده شود که حداکثر تغییرات ۹ سانتیمتر
می باشد. (مطابق شکل ۱-۱)
در طول مسیر شکستگیهایی با حداکثر زاویه ۱۱۰ درجه نسبت به امتداد
خط وجود دارد. (مطابق شکل ۲)
و بریدگی هایی با طول حداکثر ۳ سانتیمتر وجود دارد و ممکن است در
شکستها با زاویه حداکثر ۶۰ درجه بریدگی وجود داشته باشد. (مطابق شکل ۳)
در طول مسیر انحناهایی با شعاع حداقل ۱۵ سانتیمتر وجود دارد.
(مطابق شکل)
بعد از هر تغییر حداقل ۱۵ سانتیمتر مسیر مستقیم وجود دارد. پس از
اتمام مرحله اول تیمهای برتر به مرحله دوم راه پیدا خواهند کرد. زمین مرحله دوم
علاوه بر داشتن موارد مذکور در مرحله اول دارای شرایط زیر نیز می باشد: رنگ مسیر
مسابقه به این صورت است که در برخی از قسمتها خط سفید در زمینه سیاه و برخی قسمتها
خط سیاه در زمینه سفید می باشد که حداقل به فاصله ۱۵ سانتیمتر قبل و بعد لز تغییر
رنگها، پیچ یا بریدگی یا تغییر عرض خط وسط وجود ندارد. (مطابق شکل ۵)
یک یا چند لوپ یا مسیر بسته با حداقل زاویه ۱۰ درجه نسبت به خط
افقی نیز ممکن است وجود داشته باشد. (مطابق شکل ۶)
به هرتیم قبل از شروع مسابقه ۳ دقیقه زمان برای تست و آماده کردن
ربات داده می شود. ربات باید در حداکثر ۴ دقیقه مسیر تعیین شده را طی
کند. در صورت نرفتن لوپ یا مسیر بسته ۳۰ ثانیه به زمان کلی اضافه می
شود. رفتن چندین بار لوپ یا مسیر بسته مشکلی ندارد. در صورت انجام خطا، ربات
می تواند تا ۳ بار مسیر را از ابتدا آغاز نماید. (Restart نماید) در صورت انجام
هر Restart، ۵ ثانیه به زمان کلی افزوده می شود. برای شروع بعد از هر Restart ،
ربات ۱ دقیقه وقت آماده سازی دارد. در این مسابقه یک منبع تغذیه دوبل ۳۰ولت،
۳آمپر در اختیار شرکت کنندگان قرار خواهد گرفت.
خطاها:
تماس ربات با خط قرمز کناره که به
فاصله ۲۰ سانتیمتری در دوطرف خط اصلی وجود دارد.
دور زدن ربت به دور خود هر چند دوباره
به مسیر اصلی باز گردد.
هرگونه تحریک فیزیکی ربات هنگام
مسابقه (کشیده شدن سیم، تماس دست با ربات و..)
شروع زودتر از اعلام
داور
نحوه امتاز
دهی: تیمی که مسیر مورد نظر را در زمان کوتاهتری با توجه به خطاهای
انجام شده طی نماید تیم برتر خواهد بود. به کوچکترین رباتی که هردو مسیر مسابقه را
به طور کامل طی کند جایزه ویژه ای تعلق خواهد گرفت. (بر گرفته
از دفترچه اولین دوره مسابقات رباتیک دانشجویی و دانش آموزی.)
قوانین مسابقه حلی
کاپ:
زمين مسابقه به ابعاد cm300×cm180
ميباشد. كف زمين با زمينة سفيد از جنس «بَنِر» بوده و مسير مسابقات به رنگ سياه در
آن به عرض mm20 چاپ شده است.
اين مسابقه در سه مرحلة مقدماتي ـ
نيمه نهايي و فينال برگزار ميشود.
در مرحلة مقدماتي تيمها فرصت كافي
خواهند داشت (يك دقيقه فرصت تنظيم و راهاندازي (setup)) تا بهترين ركورد خود را
ثبت نمايند.
از مرحلة مقدماتي 16 تيم برتر مستقيم
به فينال رفته و 48 تيم برگزيده ديگر وارد مرحلة دوم ميشوند.
در مرحلة دوم يك ميز با طرح جديد با
ابعاد cm360×cm180 با مشخصات طولي يكسان براي رقابت با يكديگر در نظر گرفته شده
است.
تيم برگزيده به صورت دوتايي با يكديگر
در پيست مرحلة دوم به رقابت ميپردازند تا نهايتاً 12 تيم پيروز به 16 تيم فينال
رفته، اضافه شوند. [مسابقات در اين مرحله فقط جنبه رقابتي دارد و امتياز ويژهاي
براي روبوتهاي باطريدار، در نظر گرفته نميشود.]
در فينال نيز مسابقه به صورت
ركوردگيري در شرايط سختتري برگزار ميشود.
زمين مسابقه در مرحلة مقدماتي و
نيمهنهايي داراي مسير مستقيم و انحناء با حداقل شعاع cm 10 ميباشد. در اين مرحله
زاويه 90 درجه و بريدگي وجود ندارد.
در مرحلة فينال در زمين مسابقه شرايط
سختتري ايجاد ميشود شامل مسيرهايي با زاوية حداكثر 90 درجه، بريدگي به فاصلة cm3
و زاويه حداكثر 45 درجه.
همچنين مسير غيرعادي سياه به شكل مثلث
سياه به قاعدة cm10 و ارتفاع cm15 ميباشد.
در هر مرحله روباتي برنده خواهد بود
كه كل مسير مسابقه را در كمترين زمان ممكن طي نمايد.
ابعاد روبات cm15×cm15×cm15 ميباشد.
ميزان انحراف روبات در مرحلة مقدماتي
و نيمهنهايي cm20 و در فينال cm15 خواهد بود.
استفاده از هر نوع پردازشگر در بيرون
از پيست و يا هر گونه كنترل انساني (ريموت يا سيمي) مطلقاً مقدور نميباشد. تنها
وسيلة ارتباطي روبوت با بيرون سيمهاي تغذيه ميباشد. [استفاده از منبع تغذيه شخصي
آزاد ميباشد.]
قرار دادن هرگونه حافظه كه اطلاعات
مسير را در خود ذخيره كرده باشد، مطلقاً مقدور نميباشد.
در صورت استفاده از باطري در روبوت و
عدم استفاده از منبع تغذيه و يا هرگونه سيم ارتباطي، زمان ركورد به دست آمده
تيم در 9/0 ضرب و با ديگر نتايج محاسبه خواهد شد. [اين امتياز ويژه فقط در مراحل
مقدماتي و فينال ميباشد و در مرحلة نيمهنهايي، مسابقات رقابتي است.]
اعضاي تيم در هنگام مسابقات با لباس
(كاور) يك شكل بايد حضور يابند.
خوب دوستان فکر می کنم تفاوت رو کاملا
مشاهده کرده باشید و با سطح دو تا از برگزار کنندگان بنام این
رشته آشنا شده باشید. همونطور که میبینید مسابقات مشهد از همه لحاظ پیشرفته تر و
مشکل تر هستش و البته در ازای این همه موانع، مقام آوردن در چنین مسابقه ای به نظر
من دلچسب تر، غرورآورتر و صد البته مایه آور تر ( تیم اول ۷۰۰۰۰۰ تومان، دوم
۵۰۰۰۰۰، سوم ۳۰۰۰۰۰، چهارم ۱۵۰۰۰۰ و پنجم ۱۰۰۰۰۰ تومان جایزه گرفتند)
هستش... همینجا در جواب یکی از دوستان که پرسیده بود "آیا میشه در این مسابقات
از کیتهای ربات مسیریاب آماده در بازار استفاده کرد؟"، باید بگم که
اینکار بلامانع هستش اما ببینم آیا این رباتها میتونن با این
محدودیت ها و موانع روبرو بشن؟ (صد البته نه!!) ولی در کل استفاده از بدنه و
سایر تجهیزات این کیتها مشکلی نخواهد داشت.
چیزهای ناگفته ای که در
ابتدای مقاله بهش اشاره کردم این بود که به علت این تفاوت قوانین، نمیشه الگوریتم و
ترتیب چیدمان ثابتی رو برای سنسورهای رباتهای مسیریاب پیشنهاد کرد. کاری که در
واقع اصلا صحیح نیست انجام بشه چون در این صورت تمام خلاقیت و نوع آوری که در این
مسابقات وجود داره رو هم حتما نابود میکرد!!!
امیدوارم از این پست هم استفاده کنید و
مورد توجهتون قرار گرفته باشه. تا پست بعدی یا حق.
دوستان خوبم سلام. به مناسبت پایان مسابقات ایران اوپن، خودم رو به عنوان یه علاقمند که از اخبار این مسابقات آگاهی نسبی داشتم، موظف دونستم تا یه پست رو بصورت کامل به این موضوع اختصاص بدم:
مسابقات ایران اوپن امسال برای اولین بار در ایران، در تاریخ ۱۸ الی ۲۰ فروردین در سالن مبنای نمایشگاه بین المللی تهران با میزبانی دانشگاه آزاد اسلامی قزوین و با همکاری انجمن ربوکاپ ایران، دانشگاه شریف و معاونت پژوهشی واحد علوم و تحقیقات برگزار شد. طبق گفته های دکتر موسی خانی (رئیس دانشگاه قزوین) در مراسم افتتاحیه، از امسال این مسابقات به پیشنهاد انجمن ربوکاپ بین المللی برگزار خواهد شد تا ایران بتونه توانمندی های خودش رو جهت کسب میزبانی مسابقات ربوکاپ به این نهاد ثابت کنه. طبق گفته های ایشون میزبانی این مسابقات در سال ۲۰۰۷ بر عهده کشور آمریکا و بقرار معلوم میزبانی سال ۲۰۰۸ نیز برعهده کشور چین خواهد بود. به همین منظور انجمن روبوکاپ بین المللی نماینده خودشون (دکتر گرهارد) رو به عنوان ناظر این مسابقات به ایران فرستاده بودند تا ایشاالله اگر اجرای این مسابقات طی سالهای آینده کیفیت خوبی داشته باشه، میزبانی این مسابقات در سال ۲۰۰۹ به ایران واگذار بشه! (امیدواریم) در کل باید بگم مسابقات این دوره از نظم قابل قبولی برخوردار بود و همچنین استقبال خیلی خیلی خوبی هم ازش شده بود، بطوری که براحتی میشد از ایرادهای موجود چشم پوشی کرد. همچنین بواسطه تجربه اول ایران در این زمینه میشه نمره خیلی خوبی رو برای برگزارکنندگان این مسابقات در نظر گرفت.
شبیه ساز ۳بعدی فوتبال (۳۰ تیم)، شبیه ساز ۲بعدی فوتبال (۲۹ تیم)، شبیه ساز مربی فوتبال (۹ تیم)، رباتهای جونیور و رباتهای امدادگر (۱۰ تیم) از جمله لیگهایی بود که در این دوره از مسابقات روبوکاپ آزاد ایران برگزار شدند. بیشتر تیمهای خارجی شرکت کننده در این مسابقات در زمینه شبیه سازی فعالیت داشتند که از جمله اونها آمریکا، چین، اسپانیا و مکزیک رو میشه نام برد.
از جمله زیباترین لیگهای این مسابقات به نظر من میشه به لیگ رباتهای امدادگر یا Rescue اشاره کرد که بخش اعظم تماچاشی هارو بخودش اختصاص داده بود. مسابقات این لیگ در هر سه روز ادامه داشت و در آخر با قهرمانی تیم MRL از دانشگاه آزاد اسلامی قزوین پایان یافت. این تیم همچنین مدال طلای قویترین ربات امدادگر و هوشمندترین ربات امدادگر را نیز از آن خود کرد. ممکنه فکر کنید اینهمه مدال برای این تیم فقط بخاطر میزبان بودن دانشگاه مربوطه هستش اما باور کنید تمام تماشاچیان حاضر به این مساله اقرار می کردند و نتایج کسب شده توسط تیمها جوری بود که یه بچه هم میتونست در اینباره قضاوت کنه! (مثلا تیم MRL تو روز اول با امتیاز ۲۲۵ اول بود و تیم دوم امتیازش ۸۵ بود!!!). اما من خودم به شخصه اقرار می کنم تیم Rescuaqe که مقام دوم رو کسب کرد ربات واقعا زیبا و هوشمندی داشتند و واقعا استحقاق این مقام رو دارند. در زیر تصاویر سه ربات از این لیگ رو مشاهده می کنید.
تیم پارس -- مقام چهارم
تیم رسکویک -- مقام دوم
تیم MRL -- مقام نخست
در گوشه دیگری از نمایشگاه (طبقه دوم) مکانی برای نمایش رباتهای فوتبالیست سایز متوسط دانشگاه قزوین در نظر گرفته شده بود که این بخش هم از استقبال چشمگیری برخوردار بود. اما دلیل تشکیل نشدن لیگ واحد برای این رشته و نمایشی بودن این بخش در این مسابقات، کم بودن تعداد تیمهای فعال در این زمینه در ایران بود که البته این دوستان با خودنمایی خودشون تونستند حق مطلب رو ادا کنند و با حریف طلبی های خودشون زمینه تشکیل چنین لیگی رو در مسابقات بعدی فراهم کنند. (تصویر مقابل نمونه یکی از رباتهای این تیم در حال دیریبل یه بچه هس! قزوینیه دیگه چه میشه کرد )
واما........ واما شیرین ترین بخش نمایشگاه به نظر من غرفه ای بود که روز آخر مسابقات یه گوشه دیگه نمایشگاه برگزار شد. عده ای از دانشجویان دانشگاه آزاد و سراسری کرمان با هم موسسه خصوصی رو تاسیس کرده بودن و طبق گفته خوشون به عنوان یه فعالیت جنبی شروع به ساخت یه ربات انسان نمای کوچیک کردن. باورتون نمیشه اگر نحوه حرکت این ربات رو می دیدید از شدت ذوق قش میکردید. در حاضر این ربات میتونست توپ قرمز رو شناسایی کنه و با دویدن (راه میرفت) به سمت اون بهش شوت بزنه! اما طبق گفته این دوستان این ربات می تونه ملق بزنه و یا بعد از افتادن از زمین بلند بشه. این ربات ۱۲ میلیون تومان تا حالا خرج داشته و ۲۰ تومن دیگه هم هنوز کار داره و دلیل نمایش اون هم در این مسابقات، جلب نظر اسپانسرها بودش. آقای موسی خانی به این دوستان قول دادند تا حمایتشون کنند (اگرچه خود دانشگاه قزوین در این زمینه هم فعالیت میکنه) و ما امیدواریم این دوستان هم موفق باشند و هم مثل همیشه مقام آور. (تصویر مقابل مربوط به همین دوست خوش تیپمون هستش)
درمورد مسابقات شبیه سازی از اونجایی که مطمئن نبودم، چیزی ننوشتم. فقط میدونم در رشته مربی فوتبال تیم MRL مدال طلا گرفت و... در مورد رباتهای جونیور هم اطلاع چندانی نداشتم اما فکر میکنم تشویقهای بچه های علامه حلی کارساز بود و یه مقام هایی گرفتند :). در زیر لینک یک سری از سایتهای مرتبط رو نوشتم که میتونید جهت کسب اطلاعات بیشتر به اونها مراجعه کنید.
سلام. بچه ها باورتون نمیشه سخت ترین بخش برای نوشتن مقالاتم
چیه؟؟؟؟ بله همین بخش سلام و احوال پرسی!!! هر بار که میام شروع کنم صدتا جمله رو
امتحان می کنم که برای شروع یه مقاله علمی مناسب باشه! اما در آخر هیچی به ذهنم
نمیرسه بجز همین سلام خشکو
خالی. لااقل یکی تون نظرشو کامنت بزاره ووو من رو از سر در گمی سلام و
احوال پرسی پست بعد نجات بده (هر کی بگه من خیلی دوسش دارم )
خوب دیگه از پرحرفی هم که بگذریم میرسیم به مقاله ای که تو پست
قبل بهش اشاره کردم، یعنی یه مدار عملی از آیسی L298:
خوب با توضیحاتی که در پست قبل راجع به پایه های این آیسی دادم
فکر نمی کنم بجز این دیود ها چیز سوال برانگیز دیگه ای در این مدار باقی
بمونه! زمانی که تغذیه موتور ناگهان قطع میشه، سیمهای داخلی اون برای مدت
کوتاهی ولتاژی در جهت معکوس ایجاد می کنند و یا حتی چرخوندن شفت
موتور باعث ایجاد ولتاژ در دوسر اون میشه (به علت وجود گیربکس این ولتاژ محصوص
هستش) که این ولتاژها میتونن باعث تخریب آیسیهای منطقی بشن. به همین
خاطر در این مدارها توصیه میشه ۲ تا دیود 1N5818 به اصتلاح Shuttkey، در دوسر
هر موتور به منظور جلوگیری از این آسیب احتمالی، استفاده بشه. راستی در
هنگام استفاده از این دیودها به جهت قرار گیریشون همونطور که در مدار نشون
داده شده کاملا دقت کنید، چون نصب کردن اونها در جهت مخالف هم باعث کارنکردن مدار
میشه (دیودها فقط از یه سمت جریان عبور میدن) هم این که ممکنه بوووووم....
نکته بعدی اینکه من در اینجا بخاطر اینکه به کم کردن جریان
احتیاجی نداشتم پایه های یک و ۱۵ رو مستقیما به سر منفی وصل کردم اما اگر شما
خواستید جریان رو محدود کنید با توجه به دستورات مقاله قبل میتونید اینکار رو
بکنید.
نکته سوم اینکه من در این مدار ولتاژ Vs رو ۹ ولت انتخاب کردم که
شما می تونید هر مقدار دیگه ای رو در رنج ۲.۵ تا ۴۶ ولت استفاده کنید! فقط توجه
کنید که این آیسی از اونجایی که سیستم پل-اچ درونی داره درست مانند یه پل-اچ
معمولی باعث افت ولتاژ ۱.۴ ولتی خواهد شد. یعنی اگر شما موتوری دارید که حداکثر
بهره اون در ولتاژ ۱۲ هست و میخواهید به این بهره برسید باید از منبع ۱۳.۴ولتی
استفاده کنید.
نکته چهارم اینکه پایه های ۶ و ۱۱ همونطور که گفتم برای فعال
و غیر فعال کردن موتورهای ۱ و ۲ هستند.
جهت
InputB
InputA
Enable
ترمز
H
H
H
ترمز
L
L
H
جلو
L
H
H
عقب
H
L
H
غیرفعال
X
X
L
میتونید این دو پایه رو مستقیما از روی بردتون به
سر مثبت ۵ ولت تغذیه وصل کنید (به معنی ۱ منطقی) یا اینکه اونها رو به پایه های
میکروتون وصل کنید و از اونجا بهشون ۱ بدید.
و نکته آخر اینکه با ورودی های ۱و۲ هر موتور هم باید طبق
جدول صحت بالا رفتار کنید تا باعث حرکت چپگرد و راستگرد موتورتون بشید.
این پست یکم طولانی شد ها؟ اشکال نداره عوضش دفه بعد یکم دیرتر
میام، شما هم استراحت کنید خوبه؟ منتظر نظراتتون هستم،
فعلا یا خق.
دوستان خوبم دوباره سلام. چند روزی بود نمی نوشتم چون فکر کردم ممکنه خیلی ها هنوز گرفتار مسافرتهای نوروز باشن و موفق نشن مطالب وبلاگ رو دنبال کنن. اما الان دیگه فکر کنم همه برگشتن و حالا نوبت منه که یه مقاله خوب عیدی بهتون بدم:
در پست قبلی بطور مفصل درباره سیستم درونی درایور L298 (سیستم پل-اچ) شرح دادم، و این جلسه قصد دارم به توضیح کاربرد تک تک پایه های این آیسی بپردازم. خوب، فهمیدیم که برای کنترل چپگرد و راستگرد یه موتور DC به مدار پل-اچ احتیاج داریم که این مدار دارای دو ورودی و دو خروجی -که به موتورها وصل میشن- هستش (این مدار رو میتونید در پست قبل مشاهده کنید). و از اونجایی هم که آیسی L298 یک DUAL H-BRIDGE هستش، یعنی دارای دو مدار پل-اچ در کنارهم برای کنترل ۲ موتور هستش، دست کم باید ۸ پایه داشته باشه (۴ + ۴ = ۸). اما این آیسی همونطور که گفتم ۱۵ پایه هست که پایه های اضافی قابلیتهای جالبی رو برای ما فراهم می کنه که حالا از روی شکل توضیح بیشتری میدم.
INPUT 1,2,3,4: این چهار پایه دقیقا همون چهار ورودی پل-اچ هایی هستند که در بالا بهشون اشاره کردم. درواقع INPUT 1,2 مربوط به پل-اچ اول و INPUT 3,4 مربوط به پل-اچ دوم هستند.
OUTPUT 1,2,3,4: این چهار پایه هم توضیحی مثل بالا دارند با این تفاوت که اینها خروجی های پل-اچ هستند و درواقع به موتورها وصل میشن.
ENABLE A,B: این دو پایه که هرکدوم مربوط به یک موتور هستند برای فعال یا غیر فعال کردن مدار مربوط به خودشون بکار می روند. با ارسال صفر منطقی به این پایه ها مدار پل-اچ داخلی آیسی مربوط به هرکدوم از موتورها به وضعیت کم مصرف میره و درواقع تحریک INPUT های اون پل بی اثر خواهد بود. البته از این پایه ها برای کنترل سرعت موتورها هم استفاده میشه که در مباحث پیشرفته تر به اون اشاره خواهم کرد.
GND: این پایه هم که همونطور از اسمش پیداست باید به سرمنفی یا زمین منبع تغذیه تون وصل بشه.
Logic Supply Voltage Vss: این پایه هم درواقع مربوط به تغذیه منطقی آیسی هست که باید به سر مثبت منبعی در رنج ۳.۵ تا ماکسیمم ۷ ولت وصل بشه (البته مقدار پیشنهادی خروجی ۵ ولت یک رگولاتور هستش)
Supply Voltage Vs: این پایه هم باید به سرمثبت از منبع تغذیه جداگانه ای که برای تغذیه موتورها در نظر گرفتید وصل بشه. این ولتاژ میتونه در رنج +۲.۵ تا ماکسیمم ۴۶ ولت قرار داشته باشه که بسته به نوع موتورتون این ولتاژ تعیین میشود، فقط به مقدار ماکسیمم یعنی ۴۶ ولت توجه کنید.
Current Sensing A,B: با قرار دادن یک مقاومت میان این پایه ها و سر زمین منبع تغذیه تون می تونید آمپراژ مورد استفاده هر موتور رو تنظیم کنید. این مقدار با استفاده از فرمول Vs/R که R مقدار مقاومت است، بدست میاد. بعدا توضیح بیشتر خواهم داد که حداکثر آمپراژ مصرفی توسط هر موتور، هنگام استفاده از این آیسی در حالت عادی نباید بیشتر از ۲ آمپر باشه. پس با استفاده از این قابلیت می تونید در صورت نیاز این آمپراژ رو تغییر بدید. البته اگر موتوری دارید که کمتر از ۲ آمپر مصرف داره میتونید این ۲ پایه رو مستقیم به سر منفی وصل کنید.
خوب دوستان، فکر می کنم برای این جلسه کافی باشه. توجه کنید که بهترین منبع اطلاعاتی در مورد این آیسی دیتاشیت اون هست که میتونید اون رو از اینجا دانلود کنید. راستی پیشنهاد می کنم این آیسی رو حتما تهیه کنید چونکه اولا در کارهای حرفه ای خیلی بدردتون می خوره و دوما اینکه بخاطر شکل عجیب پایه هاش باید وقت زیادی رو برای سوار کردن اون روی بردبورد یا حتی فیبرهای آماده صرف کنید .
در جلسه آینده مدار کاملی رو از این آیسی برای کنترل موتور DC به همراه مسائل تکمیلی راجع به این آییسی خواهیم داشت پس تا پست بعد خدانگهدار.
سلام دوباره به همه دوستان دوست داشتنی و کامنت نذار خودم !
می تونم بگم آموزش های سری جدیدم، جزو مقالاتی هستند که واقعا در سطح های متوسط و حرفه ای قرار دارند و شاید به جرات بتونم بگم مطالبی هستند که برای اولین بار (به صورت تفصیر و تحلیل کامل و تازه به زبان فارسی) بصورت رایگان در وب قرار می گیرند! حالا شما هی کامنت نذارید و به من دلخوشی ندید ! و اما بریم سر آموزش امروز:
مطالب پایه و حتی تکراری رو در مقاله قبلی راجع به موتورهای DC به عنوان پیش زمینه ای برای معرفی درایور محبوب و جادویی این نوع موتور ذکر کردم. اما دلیل استفاده نکردن از همون درایور ULN2803 و مدارهای دیگه ای شبیه اون، اینه که ما در کنترل موتورمون به قابلیت هایی همچون حرکت به عقب و جلو، کنترل سرعت، کنترل جریان و توقف آنی موتور احتیاج داریم و این نیازهارو درایور مورد نظر ما یعنی L298 براحتی تامین کی کنه. L298 یک آیسی پل-H دوتایی ( DUAL H-Bridge) دارای ۱۵ پایه هستش که همونطور که گفتم قادره وظایفی چون چرخش موتور به عقب و جلو، کنترل سرعت، کنترل جریان و توقف آنی موتور رو برای ما انجام بده. ولی قبل از معرفی بیشتر این آیسی می خوام یکم در مورد واژه ای که برای معرفی این آیسی استفاده کردم یعنی H-Bridge توضیح بدم:
تئوری H-Bridge: شکل زیر شماتیک ساده ای از مدار پل-اچ به همراه جدول صحت آن نمایش می دهه. برای راه انداختن یک موتور ما باید به آن ولتاژ بدهیم، در این مدار ما این کار را با استفاده از چند ترانزیستور NPN به شرح زیر انجام می دهیم (اگر اطلاعات لازم راجع به ترانزیستور ندارید به این مقاله از وبلاگ دخترا یه نگاه بندازید). با توجه به جدول صحت در می یابیم که برای چرخش یک موتور به سمت جلو (توجه کنید که جهت چرخش جلو و عقب موتور در اینجا فقط نمادهایی برای توضیح هستند. اگرنه ای جهت ها بستگی به نحوه قرار گیری و... موتور شما دارد) بایستی Q1 و Q2 روشن شوند. این کار سر مثبت باتری را به سمت چپ موتور (از طریق Q1) و سر منفی باطری را به طرف دیگر موتور (از طریق Q4) اتصال می دهد. برای چرخش موتور در جهت مخالف باید ترانزیستورهای قبلی را خاموش کرده و Q2 و Q3 را روشن کنیم. حالا سر مثبت باتری به سمت راست موتور (از طریق Q3) و سمت چپ باطری به سر منفی باطری (از طریق Q2) اتصال داده می شود. در این حالت ما قطبیت باطری را معکوس کرده و باعث چرخش موتور در سمت مخالف خواهیم شد.
می بینید هر بار که موتور روشن می شود دوتا از ترانزیستورها هم در حال گذردهی جریان هستند. هر ترانزیستور در حدود 0.7 ولت افت ولتاژ دارد (علت را می توانید در مقاله بالا بخوانید). پس ولتاژی که از طریق دوترانزیستور به موتور می رسد 1,4 ولت کمتر از ولتاژ منبع می باشد. بدین معنی که اگر شما یک موتور ۱۲ ولت دارید برای اینکه از حداکثر توان آن (در ۱۲ ولت) استفاده کنید باید از یک منبع 13,4 ولتی استفاده کنید. همچنین توجه کنید که اگر دو ترانزیستور Q1 و Q2 (یا Q3 و Q4) همزمان روشن باشند شما باعث ایجاد اتصال کوتاه در دو سر باطری می شوید اما آیسی L298 دارای منطق داخلی هست که از وقوع این اتفاق جلوگیری می کند.
خوب حالا فهمیدیم کلمات "DUAL H-Bridge" که برای معرفی L298 بکار می رود بدین معنا هست که این آیسی حاوی دوعدد پل-اچ برای کنترل ۲ موتور می باشد. تصویر این آیسی را در شکل مقابل مشاهده می کنید. این آیسی در حال حاضر در میان ربات سازان محبوبیت زیادی داره و در بازار ایران با قیمتی در حدود ۱۸۰۰ تا ۲۳۰۰ عرضه میشه (من ۱۸۰۰ خریدم :)). در جلسه آینده توضیحات بیشتری راجع به قابلیت ها، نقشه مدارات و طریقه استفاده و... این آیسی خواهم داد.
اما این پست رو کوتاه کردم به اینخاطر که می خواستم تصاویر کوچکترین رباتی رو که مسابقات علامه حلی هم شرکت کرده بود رو به شما هم نشون بدم. از فرستنده این تصاویر و تیم سازنده این ربات که البته به علت بدشانسی نتونست مقامی در مسابقات کسب کنه -ولی ازشون تجلیل شده بود- واقعا تشکر می کنم و آرزوی موفقیت براشون دارم.
البته اونطوری که این دوستان گفتن مدت زیادی روی این طرح کار نکردن و از اینجور تعارفات و .. . امیدوارم از این پست لذت برده باشید. منتظر نظرات سازنده شما هستم، تا پست بعد خدانگهدار.
دوستان خوبم سلام. بابا اینقدر گفتید دیر آپدیت می کنی که دیگه خودمم عذاب وجدان گرفتم ! اصلا فلسفه وبلاگ همینه دیگه! هر دو سه روز در میون باید آپ کرد. حالا کار ما که آموزشیه دیگه بدتر تا بیام مطلب آماده کنم شونصد روز طول میکشه... بیخیال بچسبیم به آموزش امروزمون.
امروز می خوام مدار سنسوری رو نشونتون بدم که در عین سادگی -البته از مدار قبلی پیچیده تره- کارایی و بازده بسیار بالاتری داره. درواقع اگر کار شما یکم به سمت حرفه ای شدن پیش بره دیگه مجبورید مدار قبلی رو کنار بگذارید و به مدارهایی که از آیسی های OpAmp بهرمی برند، استفاده کنید. لیست قطعات رو می نویسم و بعد توضیح میدم:
لیست قطعات:
یک عدد آیسی آپ-امپ LM358
مقاومت ۱۰k یک عدد
مقاومت ۲۲۰ دو عدد
پتانسیومتر 10k یک عدد
پک سنسور (گیرنده و فرستنده) از نوع خروجی ترانزیستور
اول از همه بگم که لیست قطعات بالا برای راه اندازی یک سنسور (فرستنده و گیرنده) کافی می باشد و برای افزایش سنسورهاتون باید به نسبت قطعات بیشتری تهیه کنید (البته بجز آیسی که هر یک دونش میتونه ۲ تا سنسور رو راه بندازه). همچنین هم می تونید از سنسورهایی که به صورت یک پک هستند (فرستنده و گیرنده باهم) مثل CNY70 و هم از فرستنده و گیرنده جدا استفاده کنید. چیزی که مهمه اینه که سنسور شما باید از نوع خروجی ترانزیستور باشه! (برای اینکه سردرگم نشید همون CNY70 رو پیشنهاد می کنم). نقشه مدار رو ببینید تا من روش بیشتر توضیح بدم:
مختصری درباره LM358: این آیسی حاوی دوعدد آپ-امپ (DUAL OPAMP) است و ۸ پایه دارد. آپ-امپ ها جهت مقایسه ولتاژهای ایجاد شده از سنسورها بکار می روند. در واقع می دونید در الکترونیک دیجیتال ۵ ولت به معنای بالا یا ۱ و زمین یا ۰ ولت به معنای پایین یا ۰ هستش. ولتاژ خروجی از سنسورها با دور یا نزدیک کردن جسم در رنجهای مختلفی تغییر میکنه، حالا وظیفه آپ-امپ اینه که با وقایسه این ولتاژ خروجی مناسب رو که یا ۱ یا ۰ هست ایجاد کنه تا هنگام وصل این خروجی به میکرو، اجازه تصمیم گیری صریحتر و دقیقتری برای میکروکنترلرمون فراهم کنیم. در واقع خروجی این آیسی یا ۱ هست به معنای قرار گرفتن سنسور روی خط سیاه و یا ۰ هست به معنای حالت عادی یا قرار گرفتن سنسور روی سطح سیاه و دیگه حالتی بین این دو نخواهیم داشت در صورتی که در مدار قبلی حالت میانگینی هم وجود داشت که در مواقعی باعث اختلال خواهد شد.
قسمتی که با نقطه چین مشخص شده دلخبخواه هست و برای مشاهده و آزمایش خروجی بکار میره که البته پیشنهاد می کنم وقتی این مدار رو روی بردبورد می بندید با قرار دادن این مقاومت و LED خروجی کاملا دقیقتون رو مشاهده کنید.
راستی اگر از CNY70 استفاده می کنید بدونید که: پایه های سمتی از این سنسور که نوشته ندارد مربوط به LED فرستنده و دو پایه قسمتی که نوشته ندارد مربوط به گیرنده هستند. همچنین اگر می خواهید دوسنسور رو با یک آیسی آپ-امپ LM358 راه بندازید، یک مدار دیگه شکل همین ببندید و اینبار بجای پایه های ۱ و ۲ و ۳ به ترتیب از پایه های ۵ و ۶ و ۷ استفاده کنید (که خروجی پایه شماره ۷ هستش). در صورتی که بخواهید بیشتر از دوتا سنسور استفاده کنید باید بازهم آیسی آپ-امپ تهیه کنید. با تنظیم پتانسیومترها می توانید فاصله و حساسیت سنسورها را تعین کنید. البته پیشنهاد می کنم قبل از لحیم کردن این مدار روی فیبر اون رو یکبار روی برد بورد آزمایش کنید.
در نوشتن این مطلب از بخشی از مقاله ربات مسیریاب، برگرفته از دانشنامه سایت رشد استفاده شده است (البته با مقدار زیادی تغییرات). موفق پیروز باشید
. راستش این مدت (۱ ماهی هست ننوشتم ها؟) خیلی تنبل شدم! فکر کنم دلیل اصلیش همین پروژه آخری بود که می خواستم آموزش بدم (اتصال دسته پلی استیشن به میکرو).... به نظر من که خیلی سخت بود٬ تا یه جاهایی پیش رفتم و بعد که فکرشو کردم این مطالب رو چطور باید تو وبلاگ آموزش بدم تا دوستان هم بتونن یاد بگیرن مخم صوت کشید! کسایی که مطالب وبلاگ منو دنبال می کنند خیلی خوب می دونن فرق این وبلاگ با خیلی های دیگه چیه!!!؟! من اصلا دوست ندارم فقط برای یه مقاله ای رو از یجایی کپ بزنم و سر ماه شونصدتا پروژه بی ربط تو وبم باشه٬ خوب یه کتاب ۳۰۷ مدار می خرم!!!!! هرکی هم میاد فقط یه نگاه می ندازه و بعدش هم یا علی از تو مدد!!! نخیر اینجا میای باید قدم به قدم راهنمایی بشی٬ مرحله به مرحله و پله پله پیشرفت کنی و... یعنی تا حالا که سعی کردم اینجوری بوده باشه (بوده؟)
. امروز خواستم تک تک مقالات رو درست کنم اما دیدم کار بسیار مشکلیه! برا همین هرچی عکس داشتم یجا کردم و گذاشتم 
.
. البته یکی دونفری پیشنهاد داده بودن که به علت چلمن بازی این جانب ایمیل هاشون گم شد :( لطفا با من تماس بگیرید bg.nima[at]gmail.com 
آخه ساده تر و جذابتر میشه! از اسم الکترونیک دیجیتال اصلا نترسید که حتی یه دانش آموز اول دبیرستان هم میتونه به راختی از ۳ ۴ فصل اول کتاب سر در بیاره (بقیش هم با علاقه و تمرین براحتی قابل درکه). فقط مراقب باشید کتابی رو انتخاب کنید که هرچه بیشتر سبک و مقدماتی باشه (۳ ۴ فصل اولش کافیه). بعد از اون برید سراغ میکروکنترلر! اگر در این زمینه هم تجربه کافی ندارید پیشنهاد می کنم کتابهای آموزش کاربا میکروکنترلر AVR به زبان C رو تهیه کنید. در حال حاضر کتابهای زیادی منتشر شده که من از خیلی هاشون بیخبرم برا همین نمی تونم کتاب خصی رو پیشنهاد کنم... از بچه ها خواهش می کنم اگه کتابهای خوبی رو در این زمینه ها مدنظر دارند برای کمک به دوشتاشون تو قسمت نظرات بنویسن. خوب دیگه بعد از خوندن این دوتا کتاب دیگه راه و چاه دستتون میاد و بقیه راه رو خودتون زودتر از من پیدا می کنید...
!! دعا کنید دوباره به اون روزای اول برگردم!!! (ای خدا چرا منو گرفتار این ژهر ماری کردی 
...... نظر هم یادتون نره!!!
بازم سلام. راستش الان که دارم این مطلب رو می نویسم٬ هم بدجوری خوابم میاد و هم اینکه بدجوری دیرم شده!!! (بلیط شهرستان دارم). اما ترسیدم برم و دیگه برنگردم اونوقت دیگه از اینی هم که هستم پیشتون بدقول تر بشم 
. راستش این اواخر یکم بی حوصله شدم (مطمئنم بخاطر زیادی تعطیلات هستش) و مورد دیگه اینکه بخدا این مطلب رو دو سه بار تا نصفه نوشته بودم ولی هر دفعه یجوری تمام زحمتهام یا پاک می شد یا.... خوب دیگه بگذریم.
.
) چهارما: فکر می کنید چطوری بشه از قابلیت شوک این دسته ها استفاده کرد(یعنی میشه بیخیالش شد؟) ؟ قول میدم که با شنیدن این صحبت ها الان دارن توی دلتون قند آب می کنن. اما صبر کنید! در کنار تمام این مزایا یه عیب بزرگ وجود داره که حداقل پیر من یکی رو که در آورده 
.
). دیگه حرافی کافیه بریم سر آموزش.
خواهد شد. کاری که فعلا لازمه شما انجام بدید اینه که ابتدا پیچ های دسته بازی رو بار کنید تا بتونید به جایی که اتصالات کابل کانکتور لحیم شده اند دسترسی پیدا کنید. حالا با مولتی متر امتحان کنید که هر پین به کدوم سیم متصل هست و حتما رنگ سیم رو مقابل اسمش یاداشت کنید و مواظب باشید که او رو گم نکنید! (مثلا سیم قرمز = V+ و سیم سیاه = Gnd و زرد = Cmd و...). اگر مولتی متر ندارید از یه مدار ساده چراغ و باطری جهت این کار استفاده کنید. اگر از دسته شوک استفاده می کنید٫ بجز پین چهرم از چپ که Not Connected یا بی مصرف هست بایستی هر پین معادل یک رنگ سیم مستقل باشد و دسته های معمولی 7 سیم دارند که پین 9V در انها Not Connected می باشد. حالا کابل را از چهار پنج سانت قبل از کانکتور ببرید و سر هر هشت سیم را لخت کنید (اگه دلتون نمیاد دسته رو ناقص کنید می تونید از هر روش دیگه که به عقلتون میرسه استفاده کنید!)
تصویر مقابل کانکتور DB-25 ما را نشان می دهد. پین های قرمز رنگ بیانگر آنهایی هستند که در این مدار ی ا پروژه مورد استفاده قرار می گیرند و پبن های آبی رنگ بیانگر آنهایی هستند که اگر بخواهیم دسته دومی هم داشته باشیم باید مورد استفاده قرار بگیرند. یعنی شما می توانید بازی ها را همزمان با دو دسته و دونفره انجام دهید ;) . 
. خیلی زود بر می گردم٫ پس تا مقاله بعد بای.
.
حالا بایستی یک قاب بدور قطعاتتون بکشید که در واقع نمادی از بورد اصلی شماست که مرز های آن را مشخص می کند. برای اینکار از زبانه های پایین صفحه زبانه " KeepOutLayer " را انخاب کنید. حالا با استفاده از ابزار Line که در جعبه ابزارهای سمت چپ صفحه قرار دارد مرزی به دور قطعات خود رسم کنید. (این ابزار دقیقا شبیه ابزار Wire در محیط طراحی شماتیک است). نمونه کار من رو می تونید در تصویر مشاهده کنید.
برنامه پروتل اتصالات بین پایه های قطعات رو به صورت خودکار به طریقی که مشاهده خواهید کرد رسم می کنه! برای انجام اینکار از منوی Auto Route گزینه All رو انتخاب کنید و از پنجره ظاهر شده دکمه Rute All رو فشار بدید. (اگر سوالی از شما پرسیده شد yes را انتخاب کنید). حالا مدت زمانی طول می کشد تا این مسیریابی صورت گیرد. در صورت عدم وجود خطا این عمل با موفقیت انجام خواهد شد و گزارشی از نحوه کار نمایش داده خواهد شد. باید توجه داشته باشیم که بد چیدن٬ نزدیک هم چیدن٬ تنگ رسم کردن مرز بورد و برخی از موارد دیگر می تواند در پروژه های پیچیده تر٬ این مرحله را دچار نقص کند که با روی هم افتادن برخی از خطوط اتصال مواجه خواهید شد. نمونه کار من رو می تونید در تصویر مقابل مشاهده کنید.
نمی گم.... حالا که خیلی اسرار می کنید فقط می گم که یجورایی به مباحث کنترل حرکت ربات ربط داره (شاید امدادگر ویا هرنوع دیگه 
). منتظر نظرات شما هستم. پس تا مبحثی جدید خدا نگدار
.
!!!! ولی خوب دلم خیلی برای محبت های شما و مطلب نوشتن ها خودم تنگ شده بود و می خوام سعی کنم یه جورایی به زور هم که شده ادامه بدم...
صفحه قرار دهید و بار دیگر TAB را فشار دهید و مقدار Net و Style را به ترتیب به GND و Power Ground تغییر دهید و بعد از تایید دو عدد از این قطعه نیز در صفحه قرار دهید. نحوه قرار گیری این قطعات را همانند شکل تغییر دهید.
به یکدیگر متصل میشوند که با انتخاب دایره قرمز و فشار دادن کلید DEL این اتصال از بین میرود.
. با این حال این چیزهای
ناگفته یه چیزایی هستند که خیلی چیزن 
!!! (پایان مقاله میگم که
چیَن).
در گوشه دیگری از نمایشگاه (طبقه دوم) مکانی برای نمایش رباتهای فوتبالیست سایز متوسط دانشگاه قزوین در نظر گرفته شده بود که این بخش هم از استقبال چشمگیری برخوردار بود. اما دلیل تشکیل نشدن لیگ واحد برای این رشته و نمایشی بودن این بخش در این مسابقات، کم بودن تعداد تیمهای فعال در این زمینه در ایران بود که البته این دوستان با خودنمایی خودشون تونستند حق مطلب رو ادا کنند و با حریف طلبی های خودشون زمینه تشکیل چنین لیگی رو در مسابقات بعدی فراهم کنند. (تصویر مقابل نمونه یکی از رباتهای این تیم در حال دیریبل یه بچه هس! قزوینیه دیگه چه میشه کرد 
واما........ واما شیرین ترین بخش نمایشگاه به نظر من غرفه ای بود که روز آخر مسابقات یه گوشه دیگه نمایشگاه برگزار شد.
همین سلام خشکو
خالی. لااقل یکی تون نظرشو کامنت بزاره ووو من رو از سر در گمی سلام و
احوال پرسی پست بعد نجات بده (هر کی بگه من خیلی دوسش دارم 
)
منتظر نظراتتون هستم،
فعلا یا خق.
!
! و اما بریم سر آموزش امروز:
درایور محبوب و جادویی این نوع موتور ذکر کردم. اما دلیل استفاده نکردن از همون درایور ULN2803 و مدارهای دیگه ای شبیه اون، اینه که ما در کنترل موتورمون به قابلیت هایی همچون حرکت به عقب و جلو، کنترل سرعت، کنترل جریان و توقف آنی موتور احتیاج داریم و این نیازهارو درایور مورد نظر ما یعنی L298 براحتی تامین کی کنه. L298 یک آیسی پل-H دوتایی ( DUAL H-Bridge) دارای ۱۵ پایه هستش که همونطور که گفتم قادره وظایفی چون چرخش موتور به عقب و جلو، کنترل سرعت، کنترل جریان و توقف آنی موتور رو برای ما انجام بده. ولی قبل از معرفی بیشتر این آیسی می خوام یکم در مورد واژه ای که برای معرفی این آیسی استفاده کردم یعنی H-Bridge توضیح بدم:
. امیدوارم از این پست لذت برده باشید. منتظر نظرات سازنده شما هستم، تا پست بعد خدانگهدار.
! اصلا فلسفه وبلاگ همینه دیگه! هر دو سه روز در میون باید آپ کرد. حالا کار ما که آموزشیه دیگه بدتر تا بیام مطلب آماده کنم شونصد روز طول میکشه... بیخیال بچسبیم به آموزش امروزمون.
