ليگ شبيه‏سازي روبوكاپ بر مبناي يك شبيه ساز به نام Soccer Server بنا شده است كه وظيفة ‏شبيه‏سازي بازي فوتبال را بين برنامه‏هاي كامپيوتري تهيه شده از طرف دو تيم برعهده دارد. بازي ‏بانشان دادن خطوط، ميدان، بازيكنان، توپ و غيره توسط يك برنامة ديگربه نامMonitor به صورت ‏بصـري درمي‏آيد. در واقع وظيفة برنامة Monitor نمايش دادن آن چيزي است كه واقعاً بين برنامه‏ها و در ‏حافظــة برنامــه Soccer Server در جريان است. برنامة Soccer Server طوري نوشته شده است كه ‏شبيه‏سازي يك مسابقه فوتبال را براي بازيكنان دو تيم به صورت توزيع شده روي شبكه انجام دهد. ‏در واقع هر تيم متشكل از 11 برنامه كامپيوتري است كه به صورت مستقل اجرا شده و به سرور ‏‏وصل مي‏شوند و هر برنامه با استفاده از اطلاعاتي كه از سرور دريافت مي‏كند (مانند اطلاعات ‏بينايي، شنوايي، احساسي) بايدموقعيت خود و ساير بازيكنان (چه هم تيمي چه غير هم تيمي) را در ‏زمين تشخيص بدهد و براي كسب نتيجة بهتر تلاش كند و از خود واكنش نشان دهد نكتة مهم در ‏شبيه‏سازي روبات‏هاي فوتباليست آن است كه اولاً برنامه‏هاي بازيكنان به صورت مجزا اجرا مي‏شوند و ‏داراي كنترل نمي‏باشند و بنابراين اين مسأله جزء يكي از مسايل شبيه‏سازي سيستم‏هاي Multi Agent قرار مي‏گيرد. هم‏چنين براي واقعي‏تر كردن و دشوارتر كردن مسأله همواره اطلاعاتي كه ‏بازيكنان از سرور دريافت مي‏كنند همراه با مقداري خطا (Noise) ‏ خواهد بودكه باعث مي شود‏ شبيه‏سازي بازي به رقابت‏هاي واقعي نزديك‏تر شود. هم‏چنين توانايي تصميم گيري بلادرنگ يكي ديگر ‏از ويژگي‏هاي بارزي است كه برنامه‏هاي شبيه ساز بايد دارا باشند. براي حل اين مسأله محققان از ‏سرتاسر دنيا بايد برنامه‏هايي را به صورت يك تيم براي انجام بازي تهيه كنندكه براي اين منظور ‏تكنيك‏هاي مختلف را در زمينه هوش مصنوعي، شبيه‏سازي و ... مي‏تواند به كار بسته مي‏شود. ‏زمينه‏هاي تحقيقاتي درگير در اين مسأله مديريت كردن مسايل مربوط به روبات‏ها از قبيل ‏شناخت موجودات (Object Recognition)‏، برقراري ارتباط‏ بين روبات ها (Communication) و شبيه‏سازي ‏‏وسايل سخت افزاري مانند حركت روبات‏ها مي‏باشد. هم‏چنين مسايل سطح بالاتري چون آموزش (Learning)، ‏‏هم كاري (Co-operation)، بهينه سازي و تصميم گيري بلادرنگ نيز دراين مسأله (شبيه‏سازي فوتبال ‏بين روبات‏ها) درگير مي شود.

اولين دورة مسابقات شبيه‏سازي روبات‏هاي فوتباليست در سال 96 در ژاپن برگزار شد كه تيم ‏دانشگاه توكيو اول شد. در مسابقات سال 97 تيم دانشگاه هامبولت مقام اول را به دست آورد. در سال ‏‏98 و 99 تيم دانشگاه كارني ملون از آمريكا و در سال 2000 يك تيم از پرتغال مقام اول را كسب ‏‏كرد

من قصد دارم لیگ شبیه سازی رو بیشتر توضیح بدم که چه جوری و از کجا شروع کنید!

در این لیگ تیم ها ملزم به استفاده از سه نوع ربات می باشند ٬هیچ گونه تغییری در سخت افزار آنها مجاز نمی باشد.تنها اشیا قابل نصب بر روی ربات ها عبارتند از:

· مارکر تیم ها

· شماره

· چسب برای نگهداری باتری

قوانین بازی بصورت زیر است:

· زمان بازی:2 نیمه 10 ده دقیقه ایی

· تعداد بازیکنان :4 ربات برای هر تیم

· دروازه بان:تنها بازیکن مجازبه ورود به محوطه جریمه٬ دارای شماره 1

· بر چسب بازیکنان:دارای سه بر چسب درجلو ٬ کنار و عقب ربات

· ارتباطات:ارتباط بی سیم یا از طریق کامپیوتر خارج زمین

شامل ربات های واقعی می باشند که شامل موارد زیر هستند:

· ربات

· زمین

· قوانین بازی

زمين بازي روبات‌هاي كوچك فوتباليست محوطه‌اي به ابعاد 5/152 سانتي متر در 247 سانتي متر است كه كف آن از جنس موكت بدون پرز و به رنگ سبز مي‌باشد. خط‌كشي‌هاي زمين به رنگ سفيد و به پهناي 1 سانتي متر سانتي متر بوده و عبارتند از : يك دايره مركزي سفيد، خط وسط وخط ناحيه دفاعي، نقطه پنالتي و نقطه شوت آزاد، ديوارهاي دور زمين شيب‌دار بوده و داراي حداكثر ارتفاع 5 سانتي متر مي‌باشند. عرض دروازه‌ها 50 سانتي متر است و يكي از آنها به رنگ زرد و ديگري به رنگ آبي مي‌باشد.

هر تيم از 4 روبات بازيكن و يك روبات دروازه‌بان (جمعاً 5 روبات) تشكيل مي‌شود و ابعاد روبات‌ها مي‌بايد طوري باشد كه در يك استوانه به قطر 18 سانتي متر جاي بگيرند. ارتفاع روبات‌ها، در تيم‌هائي كه از سيستم بينائي مركزي استفاده مي‌كنند، حداكثر 18 سانتي متر بوده و در غير اين صورت مي‌تواند تا 5/22 سانتي متر افزايش يابد. زمان مسابقه 20 دقيقه (دو نيمه 10 دقيقه‌اي) موثر است، بدين معنا كه در صورت ايجاد هر گونه وقفه در بازي، زمان نگه داشته مي‌شود، در طول اين مدت روبات‌ها بدون دخالت انسان و تنها از طريق يك كامپيوتر هدايت شده و به فوتبال مي‌پردازند.

براي تشخيص و هدايت روبات‌ها، معمولاً هر تيم يك دوربين را در ارتفاع 3 متري از مركز زمين نصب مي‌نمايد و سپس اطلاعات دريافتي از اين سيستم بينائي مركزي را جهت هر گونه تجزيه و تحليل و تصميم گيري به يك كامپيوتر ارسال مي‌نمايد. بطور كلي وظايف اصلي اين كامپيوتر عبارتند از : دريافت اطلاعات تصويري و تبديل آنها به اطلاعات ديجيتالي مناسب، پردازش اطلاعات دريافتي و تعيين محل روبات‌ها و توپ از روي رنگ آنها، بررسي و تجزيه و تحليل بلادرنگ و محل و جهت حركت توپ و روبات‌ها و نهايتاً اتخاذ تصميم در مورد چگونگي حركت روبات‌ها در لحظه بعدي و صدور فرمان حركت به روبات‌ها.

هدف بلند مدت اين پروژه بوجود آوردن محيطي مناسب براي انجام و اجراي ايده‌هاي تحقيقاتي در زمينه‌هاي روباتيك و هوش مصنوعي است. در اين راستا سعي بر اين است كه در ادامه كار، روبات‌ها و سيستم هدايت آنها بهينه گردند تا راه براي پياده‌سازي آن ايده‌ها، هر چه بيشتر فراهم آيد.

 فدراسيون جهاني روبوكاپ و انجمن هوش مصنوعي آمريكا (AAAI) در سال 2000 و به منظور استفاده از نتايج بدست آمده از ليگ‌هاي مختلف روبوکاپ در كاربردهاي واقعي و بشر دوستانه تصميم گرفتند تا ليگ جديدي به نام ليگ روبات‌هاي امدادگر را در مسابقات بگنجانند. اولين دوره رسمي اين ليگ كاربردي با حمايت سازمان ناسا (NASA)، آژانس تحقيقات پيشرفته دفاعي (DARPA) و آزمايشگاه تحقيقاتي دريايي (NRL)، در سال 2001 در شهر سياتل آمريكا برگزار شد. در جريان مسابقه هر روبات مي‌بايست به مدلي از يك سازه ويران كه در محل مسابقه ساخته شده بود وارد شده، به جستجوي مصدومين احتمالي پرداخته، محل دقيق آنها را گزارش مي‌داد. روبات بايد پس از انجام اين اعمال از محوطه خارج مي‌شد. نواحي مسابقه بر اساس ميزان ناهمواري به سه ناحيه زرد، نارنجي و قرمز تقسيم شده بود و هر روبات براي جستجو در اين نواحي تنها 20 دقيقه فرصت داشت.

طول، عرض و ارتفاع اين روبات‏ها به ترتيب 50، 45 و 45 سانتي‏متر (طبق مقررات) هستند. زمين ‏بازي محوطه‏اي به شكل زمين فوتبال داخل سالن و اندازة آن 9×5 متر است. كف زمين از جنس موكت بدون ‏پرز و به رنگ سبز است. خط كشي‏ها مانند خط كشي زمين فوتبال، به رنگ سفيدوبه پهناي 5 ‏سانتي‏متر است. اطراف زمين ديواري به ارتفاع 50 سانتي‏متر و به رنگ سفيد وجود دارد. عرض ‏دروازه‏ها 2 متر و ارتفاع آنها 90 سانتي‏متر است.‏

‏ يكي از دروازه‏ها به رنگ زرد و ديگري به رنگ آبي است. روبات‏ها معمولاً به رنگ سياه بوده ‏‏و روبات‏هاي يك تيم با يك نوار رنگي آبي روشن كه بر روي آنها نصب مي‏شود با روبات‏هاي تيم ديگر ‏‏كه از نوار ارغواني رنگ استفاده مي‏كنند از همديگر تميز داده مي شوند.توپ به رنگ نارنجي و ‏اندازه 4 استاندارد فيفا است.‏‏ برخي از مقررات بازي فوتبال مانند آف‏سايد، ضربه نزدن به حريف، آسيب نرساندن به حريف و ... ‏در مورد روبات‏ها نيز رعايت مي‏شود. در صورت مرتكب شدن اعمال خطا از سوي يك روبات، روبات ‏ابتدا كارت زرد دريافت كرده و با يك خطاي بعدي با دريافت كارت قرمز از بازي اخراج مي‏شود.‏ هر تيم از روبات‏ها داراي حداكثر 4 روبات (يك دروازه‏بان و سه بازيكن) هست كه اين ‏روبات‏ها در دو نيمه 10 دقيقه‏اي جمعاً به مدت 20 دقيقه بطور كاملاً خودكار و بدون هدايت انسان ‏‏فوتبال بازي مي‏كنند و هر تيمي كه بيشترين گل را زده باشد برنده اعلام مي‏شود.‏

ادامه تحقيقات در زمينه روبات‏هاي فوتباليست مي‏تواند طي چندين دهه آينده منجر به ساخت ‏روبات‏هاي انسان‏نمائي گردد كه بتوانند از عهدة بسياري از كارهائي كه انجام آنها براي انسان‏ها ‏بسيار خطرناك است، برآيند. در اين راستا مي‏توان از عمليات اكتشاف در معادن خطرناك، عمليات نجات ‏در آتش سوزي‏ها، زلزله و يا حتي عمليات جنگي نام برد.‏

مسابقات جام جهاني روبوکاپ در هفت ليگ زير انجام مي‌شود :

• ليگ روباتهاي اندازه متوسط (Middle Size)
• ليگ شبيه سازي (Soccer Simulation)
• ليگ روباتهاي اندازه كوچك (Small Size)
• ليگ روباتهاي امدادگر (Rescue Robot)
• ليگ شبيه سازي امداد (Rescue Simulation)
• ليگ روباتهاي آ‌دم‌واره (Humanoid)

فدراسيون جهاني روبوکاپ اهداف و جداول زماني خاصي را براي انجام تحقيقات در اين زمينه مشخص کرده است.

همانطور که فضانوردان هدف اوليه خود را رساندن انسان به سطح کره ماه و سپس سالم بازگرداندن او به زمين عنوان کرده بودند، در حالي که هدف اصلي آنان اين نبود، بلکه هدف، پيشرفت کلي در زمينه فضانوردي جهان بود. بزرگترين هدف روبوکاپ نيز پيشبرد سطح فني جامعه جهاني مي باشد، و به عنوان هدفي اوليه:

در ميانه قرن بيست و يکم (در سال 2050 ميلادي) يک تيم متشکل از روباتهاي فوتباليست شبيه انسان، در مسابقه اي واقعي و با رعايت قوانين فيفا، تيم قهرمان جام جهاني را شکست خواهد داد.

گرچه در حين مسابقات جهاني سال گذشته با توجه به پيشرفتهاي فوق العاده صورت گرفته، زمان تحقق اين وعده بطور رسمي از سال 2050 به 2030 کاهش يافت، ولي حتي اگر تا آن زمان نيز به هدف فوق نرسيم، همانگونه که در ساليان اخير شاهد بوده ايم و يقينا با سرعتي بمراتب افزونتر، شاهد پيشرفتهاي شگرفي خواهيم بود. با توجه به اين اهداف، ليگ هاي مختلفي در روبوکاپ تشکيل شده اند که هريک روي زمينه هاي مشخصي از هوش مصنوعي تاکيد دارند.

از اهداف دیگر این مسابقات میتوان به تاثیر این مسابقات در پیشرفت تحقیقات اشاره کرد .

سلام

من چند مدتی بود که نتونستم وبلاگو بروز کنم

از حالا می خوام فعال بشم و به دوستان علاقمند کمک کنم

سلام

به زودی مطالب جديد و ارزشمندی را در اين وبلاگ می گذارم