بعد از مدتها سلام .

معرفي دو نوع ربات كه به تازگي ساخته شده اند .

دومو ، ربات طراحي شده بوسيله ي " ارون ادسينگر "

محققان دانشگاه MIT اخيرا رباتي را با قابليت انجام و كمك به انجام كارهاي روزمره ي انسان به نمايش در آورده اند . اين ربات كه دومو (Domo) نام گرفته است نسبت به نمونه هاي موجود برتري هاي محسوسي دارد . اين ربات با انسان ها همكاري متقابل دارد و خود را با محيط اطراف وفق مي دهد .

دومو قادر است اشياي را كه در اطراف خود مي بيند تشخيص داده ، لمس كند ، بردارد و هر كدام را در جاي مخصوص خود قرار دهد . و برعكس ربات هاي خط مونتاژ ميتواند اطراف خود را با استفاده از يك جفت چشم مجهز به دوربين هاي ويدئوي درك كند . كه اين دوربين ها به 12 رايانه وصل هستند ، دوربين ها در قالب چشم هايي شبيه چشم هاي انسان طراحي و ساخته شده اند ، زيرا به نظر سازنده ي آن آقاي "آرون ادسينگر" اين كار باعث مي شود تشخيص اين كه روبات در هر لحظه به كدام نقطه نگاه مي كند راحت تر باشد . ضمن اينكه اطرافيان دومو راحت تر مي توانند با آن ارتباط برقرار كنند و وجود آن را در بين خود بپذيرند .

دومو طوري طراحي شده كه قادر به حركت با سرعت هاي متغير باشد و تا بتواند همراه با انسان ها و در بين آنها بهتر عمل كند ، اين ربات به چهره ي انسان ها بسيار حساس است . اين قابليت براي برقراري ارتباط با مردم و تميز اطرافيان از هم لازم است .

ربات تشخيص دهنده ي مزه

اين ربات ، رباتي است كه داراي حس چشيدن غذا با استفاده از اينفرارد يا اشعه مادون قرمز مي باشد . بدين ترتيب كه اشعه مادون قرمز به ماده ي غذايي مذبور تابيده مي شود و با توجه به اينكه هر ماده ي غذايي يك طول موج خاصي را با يك ميزان مشخص جذب مي نمايد نوع ماده ي غذايي و مقدار آن براساس ميزان و نوع طول موج جذب شده توسط ربات مشخص مي گردد.                                                                                                                                                                 

در حافظه ي ربات نوع هاي مختلف مواد غذايي براساس ميزان و نوع طول موج جذب شده وجود دارد كه ربات در مواجه با ماده ي غذايي طبق كاتالوگي كه در حافظه اش وجود دارد ، غذا را سنس كرده و نوع آن و ميزان و خوشمزگي آن را مشخص مي كند و در مواقع لزوم مشاوره هاي لازم را نيز جهت بهبود مزه ي ماده ي غذايي مورد نظر ارائه خواهد داد . اين       ربات

                                                                                                                                                                           MIOو دانشگاه NECتوسط شركت

طراحي و نخستين بار در اكسپو 2006 آئيچي ژاپن به نمايش در آمده است .                                                            

 و در آخر يه خبر جديد ، جالب و ... البته اگه بشه كه ...

به گزارش مجله دانشمند

 ايران ميزبان جام جهاني روبات ها در سال 2010  خواهد بود ؟؟؟

 برگزاركنندگان مسابقات ايران اوپن اميدوارند كه با چند دوره برگزاري مسابقات بين المللي و كسب رتبه هاي خوب در مسابقات جهاني بتوانند در سال 2010 ميزباني مسابقات جهاني ربوكاپ را به دست آورند . با اين حال ناظران فدراسيون بين المللي ربوكاپ كه ظهر روز شنبه در نشستي با خبرنگاران شركت كرده بودند ، مي گفتند كه علاوه بر برگزاري مسابقات ايران اوپن ، كشور ميزبان بايد داراي ويژگي هاي ديگري هم باشد و اميدوار بودند كه به زودي شرايط ميزباني ايران براي مسابقات جهاني روبوكاپ به وجود بيايد . آنها به اين نيز اشاره كردند كه با اين كه استقبال از مسابقات در مقايسه با بسياري كشورها خوب بوده ، اما هنوز تعداد شركت كنندگان آن يك چهارم شركت كنندگان مسابقات بين المللي است .

ايران چهارمين كشوري است كه پس از ژاپن ، آمريكا و آلمان ، مسابقات ربوكاپ را برگزار مي كند . ژاپن مبدع برگزاري مسابقات بين ربات ها است و نخستين بار در سال 1992 اين كار را انجام داده ، اما اولين مسابقات جهاني روبوكاپ در سال 1997 برگزار شد و تا كنون برگزاري سالانه اين رقابت ها با ميزباني كشورهاي مختلف ادامه داشته است .

خداكنه كه بشه ...

پس از آن غروب رفتن اولين طلوع من باش

من رسيدم رو به آخر

تو بيا شروع من باش

شب و از غصه جدا كن

چكه كن رو باور من

خط بكش رو جاي پاي گريه هاي آخر من

اسمت و ببخش به لبهام

بي تو خاليه نفس هام

قد بكش رو باور من

زير سايه بون دستام

خواب سبز رازقي باش

عاشق هميشگي باش

خسته ام از تلخي شب

تو طلوع زندگي باش

من پر از حرف سكوتم

خاليم ، رو به سقوطم

بي تو و آبي عشقت ، تشنه ام

كوير لوتم

نميخوام آشفته باشم ، آرزوي خفته باشم

تو نذار آخر قصه حرفم و نگفته باشم

پس از آن غروب رفتن ...

تو بيا شروع من باش

                                                            تقديم به تو كه انتظار هديه مي كني

سلام .

سال نو همگی مبارک . امیدوارم امسال سالی باشه پر از موفقیت و شادکامی و خوشبختی برای ایران و ایرانی .

مباني رباتيك :

ربات ها ماشين هايي هستند كه به تقليد رفتار انسان ها يا حيوانات مي پردازند . انسان ها داراي جسم مي باشند و از ماهيچه براي حركت بدن ، حسگر براي دريافت اطلاعات محيط ، قدرت براي فعال كردن ماهيچه ها ، مغز براي پردازش اطلاعات حسگرها و دستور به ماهيچه ها و ويژگي هاي نامشهود ديگر مانند هوش و روحيه برخوردارند . به طور مشابه ربات ها نيز از ساختار قابل حركت ، موتورها ، حسگرهايي براي مشاهده محيط ، فعال ساز براي كنترل حركت ، منبع تغذيه و پردازنده / كامپيوتر براي كنترل رفتار و اجزاي خود برخورد ار مي باشند . ربات هاي صنعتي بازوها يا ماشين هاي خودكار مكانيكي هستند كه توسط كامپيوتر كنترل شده و از آنها در خطوط  مونتاژ كارخانه ها استفاده مي شود . وظايف آنها بازه وسيعي را از اتصال اجزاي بدنه اتومبيل تا قرار دادن يك قطعه  بسيار كوچك در يك دستگاه الكترونيكي در بر مي گيرد . يك ربات صنعتي كه از شش مفصل برخوردار  است ، شباهت بسيار زيادي به بازوي انسان دارد . اين شش اتصال در واقع معادل شانه ، آرنج و مچ هستند . هر كدام از اين اتصالات توسط يك موتور DC/AC كنترل مي شوند . خود اين موتورها توسط سيگنال هايي كه توسط كابل منتقل مي شود ، كنترل مي گردند . كامپيوتر كنترلي ربات شامل برنامه هايي است كه رفتار هر موتور را كنترل مي كند و بدين ترتيب ربات عمل مورد نياز را انجام مي دهد . براي حركت ربات ، اين رايانه ، موتورها و دريچه هاي مرتبط را فعال مي كند . ربات ها قابل برنامه ريزي جديد بوده و مي توان با برنامه ريزي جديد رفتار متفاوتي را از آنها انتظار داشت .

برنامه يك ربات جوشكاري حاوي دستورات لازم در زمينه ميزان جريان برق و اعمال جريان براي المان جوشكاري ربات است تا بدين ترتيب بعنوان قطعات فلزي با قطرهاي مختلف را به هم جوش داد . حسگرهاي موجود ، اطلاعات محيطي را به صورت پسخورد در اختيار كامپيوتر كنترلي قرار مي دهند و آنها را قادر مي سازند تا عمليات ربات را مطابق با شرايط محيطي تنظيم كنند . كامپيوترها سيگنال هاي فرمان را به ابزار رباتيك ارسال مي نمايند و بدين ترتيب عمليات كارخانه كنترل مي گردد .

مي توان ماشين هاي رباتيك را به گونه اي برنامه ريزي كرد كه وظايف مختلفي را انجام دهند و در نتيجه ربات ها مي توانند به منظور توليد  محصولات مختلف ، مورد استفاده قرار گيرند . ربات هاي فوق در كارخانه هايي مورد استفاده قرار مي گيرند كه محصولات متنوعي را در دسته هاي كوچك توليد مي كنند و محصولات  هر دسته با دسته ديگر فرق مي كند . ربات ها با سخت افزار فرآيند توليد ادغام مي شوند . پس از اينكه كار جاري خط توليد به پايان رسيد ، مي توان از اين ربات ها براي كار ديگر دوباره استفاده كرد .

خط توليدي كه در آن از ربات استفاده مي شود ، ممكن است فقط شش ماه دوام داشته باشد . پس از آن ، كارخانه به دليل تغيير محصول توليدي خود بايد خط توليد فوق را جمع آوري كند . از انجايي كه مي توان ربات ها را براي انجام كارهاي مختلف برنامه ريزي كرد ، مي توان آنها را به راحتي از يك خط توليد جدا كرده و در جاي ديگر مورد استفاده قرار داد .كارخانه موتورولا از دو ربات به طور همزمان براي مونتاژ قطعات الكترونيكي در دستگاه هاي راديويي خود استفاده مي كند . اين دو ربات دوازده كار پايه اي مانند قرار دادن قطعات الكترونيكي بر روي بوردهاي چاپي را بطور مشترك با هم انجام مي دهند . اين دو ربات به صورت جفت و دقيقا مانند دو بازوي يك انسان در خط مونتاژ كار مي كنند و كامپيوتر كنترل كننده با ارسال سيگنال هاي مناسب مانع از برخورد آنها باهم مي شود .

حواس انسان براي ربات ها :

تمركز طراحان بر شبيه سازي حواس انسان براي ربات ها است . ربات ها بايد بتوانند حسي از محيط پيرامون خود داشته باشند ( مشابه حواس انسان ) . آنها بايد بتوانند ببينند ، احساس كنند ، بشنوند ، بو بكشند و با انسان ها به زبان طبيعي صحبت كنند .رادارها ، دستگاههاي كاشف ، ميكروفن هاي جهت دار ، اسكنر هاي بدن و موارد مشابه قادر ند بهتر از اعضا ي بدن انسان عمل كنند ، ببينند و يا اشياء را شناسايي كنند . مشكل اصلي ، گردآوري اطلاعات نيست ، بلكه تفسير و درك آنهاست .

ساخت رباتي كه بتواند به سطح يك چاه نفت در دريا برود يا رباتي كه بتواند به يك راكتور هسته اي وارد شود ، بسيار متفاوت از رباتي است كه در آن لوله است . تصوير لوله تنها نشان دهنده جلبك هايي است كه به دور اتصالات جمع شده اند . اگر قرار است ربات تشخيص دهد كه مي تواند مشكل را حل كند يا نه ، بايد از هوش لازم براي رفع ابهام از تصوير و ايجاد يك تصوير واضح و روشن برخوردار باشد . ربات ها بايد اطلاعات مورد نياز را براي پاسخگويي به مسائل پيش آمده در جهان واقعي فراهم سازند . ربات ها بايد قادر به درك حوادث پيرامون خود باشند تا بتوانند بر آنها كنترل داشته باشند و گرنه ، داشتن حواس صرف براي گردآوري اطلاعات ، ارزشي نخواهد داشت . حواس آنها بايد پسخوري از اثرات  رفتار انها بر جهان ، به آنها بدهد .

ربات هاي بيولوژيكي :

محققان به دنبال هوش هستند ، گرچه اين هوش لزوما به پيچيدگي مغز انسان كه از ميليارها نورون و تريليون ها اتصال برخوردار است نخواهد بود . گرچه بسياري از مناطق مغز انسان از ساختار يكنواختي برخوردارند ، ولي صدها منطقه در مغز وجود دارد كه از نظر معماري متمايز هستند . اين مساله سبب پيچيدگي  شبيه سازي مغز انسان در ربات ها مي شود .

در مقايسه ، حشرات و موجودات دريايي از نورون هاي كمتري برخوردارند . مهندسان با استفاده از داده هاي رفتاري مي دانند كه چگونه بخش هاي مغز اين موجودات با هم در ارتباط هستند و همچنين از نحوه تعامل نورون هاي آنها به منظور انجام يك كار خاص مطلع هستند .

هوش مغز سوسك براي توسعه ربات هاي بيولوژيكي بكار گرفته شده است . حشرات در زمان حركت بالا ، زير با پيرامون موانع شش بازوي خود را كنترل مي كنند . ربات هاي شش بازويي مانند  Lemur (مخففLimbed Excursion Mobile Utility Robot )  " ربات با قدرت حركت عضوي "  از خصوصيات سيستم عصبي حشرات براي حركت در سطوح سخت و ناهموار به منظور گردآوري ، نمونه برداري و تحليل داده ها استفاده مي كنند .

ماهيچه ها مسبب حركت و دستكاري در مخلوقات هستند . فعال سازي هاي ربات ها در واقع شبيه ساز ماهيچه ها به شمار مي روند . فعال سازي هايي كه از پليمرهاي فعال شونده با جريان برق (EAP) استفاده مي كنند ، بيشترين شباهت را به ماهيچه هاي بيولوژيكي دارند . EAP ها در پاسخ به تحريك هاي الكتريكي تغيير شكل مي دهند .در صورتي كه به سيال هاي الكترورئولوژيك (ERF) مبتني بر EAP   تحريك الكتريكي وارد شود ، چسبناك مي شوند . از  ERF ها براي توسعه فعال سازي هاي مينياتوري كنترل شونده توسط جريان برق استفاده مي شود . نيروهايي كه در محيط هاي دور اعمال مي شوند ، سبب تغيير در ويسكوزيته ERF شده و بدين شكل خود را در اجزاي مكانيكي ربات نشان مي دهند .

از ربات هاي مبتني بر EAP در كاربردهاي پزشكي و فضايي استفاده مي شود . ربات ماهي اولين محصول تجاري است كه در آن از EAP استفاده شده است . اين ربات مي تواند بدون استفاده از موتور يا باتري و با استفاده القاء گرهاي موجود شنا كند .

EAP ها را ميتوان به شكل هاي مختلفي ساخت . از تركيب آنها با حسگرهاي MEMS ( سيستم ميكروالكترومكانيكي ) مي توان به فعال سازهاي هوشمند دست يافت  . EAP واسطي است بين انسان و ماشين در واقع جايگزيني است براي حواس انسان . بعنوان مثال ، مي توان از EAP بعنوان واسط بين ربات و مغز انسان استفاده كرد . كلاوس پيترزانر از دانشگاه  ساوت همپتون در انگلستان رباتي ساخته است كه توسط يك نمونه پرورش يافته و خاص از موجودات زنده " كپك مانند" كنترل ميشود . اين سلول ها از نور دوري مي كنند .

يك نمونه ستاره اي شكل از اين سلول ها به يك ربات شش بازويي ربات متصل گرديده اند . تابش نور سفيد بر بخشي از ارگانيسم  سلول سبب مرتعش شدن آن مي گردد . اين ارتعاشات به رايانه منتقل شده و بر اساس آن سيگنال هاي كنترلي براي حركت بازوها ارسال مي گردد . با تابش نور برروي بخش هاي مختلف ستاره ، بازوهاي متفاوتي را ميتوان حركت داد . با انجام اين كار به صورتي منظم و با قاعده ، ميتوان ربات را به راه انداخت .

منبع : مجله علم الكترونيك و كامپيوتر

                                                                                                                       ادامه دارد ...

اينك كه به ياري خداوند تاج شاهنشاهي ايران,بابل وكشورهاي چهارگانه رابرسرگذاشته ام اعلام مي كنم كه:

-تا روزي كه زنده هستم واهورامزدا پادشاهي رابه من ارمغان داده كيش وآيين وباورهاي مردماني راكه من پادشاه آنها هستم گرامي بدارم
ونگذارم كه فرمانروايان وزيردستان من كيش ودين وروش مردمان ديگرراپست شمارندو يا آنان را بيازارند.

-من كه امروزافسرپادشاهي رابرسرنهاده ام تاروزي كه زنده هستم و مزدا پادشاهي رابه من ارزاني كرده هرگزفرمانروايي خودرابرهيچ كس به
زورتحميل نكنم ودرپادشاهي من هرملتي آزاداست كه مرابه شاهي خود بپذيرد يا نپذيرد وهرگاه نخواهد نمي گذارم كه كسي به ديگري ستم كند
واگركسي ناتوان بود وبراوستمي رفت من پشتيبان اوخواهم بود وحق اورا گرفته وبه اوپس خواهم داد وستمگران رابه كيفرخواهم رساند.

من تاروزي كه پادشاه هستم نخواهم گذاشت كسي مال ودارايي ديگري را با زور وبا هر روش نادرست ديگري ازاو بدون پرداخت ارزش
درست آن بگيرد

من به آگاهي همگان مي رسانم كه هر كسي آزاد است تا هردين و آييني راكه ميل دارد برگزيند ودرهر كجاكه مي پسندد سكونت كند وبه
هرگونه كه معتقد است عبادت كند و نيايشهاي خودرا بجا آورد,هركسب وكاري راكه مي خواهد برگزيند.تنها به شرطي كه حق كسي را پايمال
ننمايد و زياني به حقوق ديگران وارد نسازد.

-من اعلام مي كنم هر كس پاسخگوي كردار خويش مي باشد.هيچ كس را نبايد به انگيزه اينكه يكي از بستگانش خلاف كرده است مجازات كرد,
اگر كسي از دودمان يا خانواده اي بدي كرد تنها همان كس به كيفر برسد وبا ديگر مردمان و خانواده كاري نيست.

-تا روزيكه زنده هستم نخواهم گذاشت مردان وزنان را به نام برده كنيز وبا نامهاي ديگر بفروشند اين رسم زندگي بايد از گيتي رخت بربندد.
-از اهورا مي خواهم كه مرا درتعهداتي كه نسبت به ملتهاي ايران,بابل وكشورهاي چهارگانه گرفته ام پيروز بگرداند.

و ... و ... و ... .

اين بوده فرهنگ ايران و ايراني

اين بوده ايران باستان

ايراني كه توي اوون زن و مرد ، پير و جوون

غني و فقير ، همه و همه يكي بودن

سرزميني پر از عدل

سرزميني بدون پارتي بازي و سهميه بنديهاي كوركورانه و هزار جور جنگولك بازي ديگه

به اميد روزي كه كورش ديگري پا به عرصه ي گيتي بذاره و ايران و ايراني شعور پذيرش همچين گوهري و داشته باشه  .

آشكار سازهاي مادون قرمز :

دو نوع آشكازساز مادون قرمز وجوددارد . آشكارسازهاي حرارتي كه به آنها بولومتر (Bolometer) گفته مي شود اشعه مادون قرمز را تبديل به حرارت مي كنند و سپس حرارت تبديل به يك سيگنال الكتريكي متناسب با اشعه ماون قرمز مي گردد . دسته دوم آشكارسازها ي فتوالكتريك مي باشد كه اشعه مادون قرمز را مستقيما تبديل به سيگنال الكتريكي مي كنند .

آشكارسازهاي حرارتي :

در اين آشكارسازها يك ترميستور بعنوان عنصر حساس بكار مي رود . ترميستور يك مقاومت الكتريكي است كه با ازدياد حرارت ناشي از نور كاهش مي يابد . بعبارت ديگر حرارت ناشي از نور مادون قرمز دريافتي ، مقاومت ترميستور را كاهش مي دهد ، در نتيجه مقدار جريان افزايش يافته و يك پالس الكتريكي توليد مي شود . آشكارسازهاي حرارتي در تمام طول موجهاي مادون قرمز بطور يكسان عمل مي كنند . آشكارسازهاي مادون قرمز حرارتي داراي يك تأخير زماني مي باشند به اين ترتيب كه از زمان دريافت مادون قرمز تا تبديل آن به سيگنال الكتريكي يك فاصله كوتاه زماني وجود دارد  كه اين بخاطر اينست كه ابتدا مادون قرمز تبديل به حرارت و سپس تبديل به سيگنال الكتريكي مي گردد . بعلاوه حساسيت آشكارسازهاي حرارتي نسبت به آشكارسازهاي فتو الكتريكي به اندازه صد برابر كمتر است .

آشكارسازهاي فتو الكتريك:

اين آشكارسازها از يك نيمه هادي تشكيل شده اند كه بر اثر تابش مادون قرمز يك جريان و يا ولتاژ الكتريكي ايجاد مي كنند . اين آشكارسازها خيلي حساس تر از آشكارسازهاي حرارتي مي باشند ولي پاسخ آنها تا يك طول موج خاص مي باشد . حساسيت اين آشكارسازها با كمتر كردن درجه حركت مولكولها ي نيمه هادي كمتر شده و در نتيجه مقدار اغتشاشات خود آشكارساز كاهش مي يابد .

طراحي آشكارسازهاي مادون قرمز :

تا اينجا با شدت امواج مادون قرمز ، اثر فسفر برروي اين امواج و آشكارسازهاي آن آشنا شديم . حال مي خواهيم ببينيم  كه براي طراحي آشكار ساز مادون قرمز بايد چه پارامترهايي را در نظر گرفت . فرض كنيم كه بدنه داغ هواپيما مورد نظر ماست و مي خواهيم توسط امواج مادون قرمزي كه از بدنه هواپيما ي مافوق صوت خارج مي شود هدف را كشف كنيم . مي دانيم كه ماكزيمم دامنه امواج در اين حالت در روي 4 ميكرون است . از طرفي اين طول موج بخوبي از آتمسفر عبور مي كند بنابراين لازم  نيست كه طول موجهاي مجاور را انتخاب كنيم ( در صورتيكه جذب اتمسفر روي 4 ميكرون زياد باشد بايد امواج حوالي 4 ميكرون را كه آتمسفر جذب كمتري روي آنها دارد انتخاب شوند . ) مرحله ي بعدي انتخاب نوع آشكارساز است . سولفيد سرب و فلوريد سرب روي 4 ميكرون حساسيت  خوبي دارند . بنابراين هر كدام از اينها مي توانند انتخاب شوند . يك نكته كه در مورد آشكارسازها قابل اهميت است اين كه اين آشكارسازها فقط روي امواج كوتاه حساسيت زيادي دارن د و در طول موجهاي بالاتر نمي توان از آن ها استفاده نمود ، بعلاوه در امواج كوتاه نيز اين آشكارسازها بايد خنك شنود بنابراين سنگين و گران قيمت مي شوند . به همين جهت است كه در بعضي از موارد آشكارسازها ي حرارتي كه حساسيت كمتري دارند ولي در عوض سبكتر و ارزانتر مي باشند ، ترجيح داده مي شوند .

هدايت توسط مادون قرمز :

سيستم هاي هدايت توسط مادون قرمز غير فعال مي باشند ، بعبارت ديگر تنها گيرنده امواج مادون قرمز هستند و خود موجي را نمي فرستند . به همين جهت از سيستم هاي هدايت راداري بسيار ساده  تر مي باشند . در يك سيستم هدايت مادون قرمز ساده امواج مادون قرمز دريافتي توسط آينه سهموي روي كانون متمركز مي گردد و در روي كانون آشكارساز مادون قرمز قرار دارد . معمولا در اين قسمت مجموعه اي از آينه ها و عدسيهاي مركب بكار مي رود كه ماكزيمم مقدار اشعه مادون قرمز بدست مي آيد . امواج مادون قرمز دريافتي تبديل به سيگنالهاي الكتريكي شده و توسط تقويت كننده  تقويت مي شود . سيستم كنترل اين امواج دريافتي را تبديل به فرمان هاي مناسب براي اصلاح مسير موشك مي كند بطوريكه همواره موشك ماكزيمم امواج مادون قرمز را از هدف دريافت كند .

سيستم موزائيك :

سيستم ابتدايي كه در بالا شرح آن رفت  سيستم مناسبي براي كشف محل دقيق هدف نمي باشد . در سيستم موزائيك متجاوز از صد آشكارساز مادون قرمز با تقويت كننده هاي مستقل بكار مي روند . اگر هدف در روي خط مركزي باشد آشكارسازهاي مياني داراي ماكزيمم دامنه خروجي مي باشد و اگر هدف در بالا باشد ، سلولهاي بالايي ماكزيمم دامنه خروجي را خواهند داشت . به همين ترتيب موقعيت هدف در طرف راست و چپ نيز مشخص مي شود . همچنين مي توان بجاي چندين تقويت كننده از يك تقويت كننده براي تمام آشكارسازها استفاده نمود . منتهي اين تقويت كننده ها در زمانهاي مختلف وصل مي شود و در نتيجه در هر فاصله زماني خروجي يك تقويت كننده را بصورت پالسهايي خواهيم داشت .

سيستم جاروب كردن :

مي توان بجاي چندين آشكار ساز از يك آشكار ساز استفاده نمود ، ولي در عوض از روش جاروب كردن استفاده نمود . در اين روش بين عدسي و آشكارساز يك صفحه دوار قرار دارد كه فقط يك نقطه در روي محيط آن سوراخ مي باشد . بنابراين با اين صفحه در واقع آشكارساز  ما به چندين آشكارساز تقسيم مي شود . بسته به موقعيت هدف هر نقطه از محيط آشكارساز شدت مختلفي را دريافت مي كنند . بنابراين باز هم در خروجي آشكارساز يك سري پالس داريم كه اين پالسها مشخص كننده محل هدف مي باشند . اين پالسهاي خروجي شبيه سيستم موزائيك مي باشد .

كاربرد سيستم هاي مادون قرمز  :

سيستم هدايت مادون قرمز در موشكهاي هوا به هوا و هوا به زمين بكاربرده مي شود . در موشكهاي هوا به زمين برد بالا ، سيستم هدايت مادون قرمز در انتهاي پرواز بكار برده مي شود . شهرها هدف هاي بسيار خوبي براي اين موشكها  مي باشند ، زيرا كه منابع حرارتي خيلي زيادي در آن مي باشد ( مانند كارخانه ها ) . همچنين در روي منابع انعكاس دهنده نور خورشيد خود هدف براي هدايت مادون قرمز مي باشند . درموشكهاي هوا به هوا منبع حرارتي براي مادون قرمز موتور جت ها و يا موتور ساير راكتهاي ديگر مي باشد . همچنين حرارت بدنه هواپيماهاي مافوق  صوت منبع حرارتي بسيار خوبي براي مادون قرمز مي باشد. هنگاميكه هواپيماي مافوق صوت سرعت خود را دو برابر مي كند ، انرژي مادون قرمز  تابش شده از هواپيما 16 برابر مي شود . فاصله اي كه اين هواپيماها از آن فاصله كشف مي شوند ، بستگي به شدت امواج مادون قرمز دارد و متناسب به ريشه دوم شدت امواج مادون قرمز مي باشد . بعنوان مثال اگر هواپيما سرعت خود را دو برابر كند ، چنانچه گفته شد شدت امواج مادون قرمز 16 برابر مي شود و فاصله كشف هواپيما نيز 4 برابر بيشتر خواهد شد . حسن موشكهاي هوا به هواي مادون قرمز اين است كه همواره از عقب به هواپيما برخورد مي كنند و خلبان از جلو آنها را نمي تواند تشخيص دهد . موشكهاي  "سايدوايندر"   و " فالكون " و " ماژيك " و "اتول" چند موشك هوا به هوا ساخت آمريكا ، فرانسه و روسيه ميباشند كه سيستم هدايت آنها مادون قرمز مي باشد .

يكي از موارد مهم ديگر استفاده از آشكارسازهاي مادون قرمز در سوخت گيري هوايي مي باشد . مسئله مهم در سوخت گيري هوايي سرعت زياد دو هواپيماي سوخت رساننده و سوخت گيرنده مي باشد كه بايد لوله سوخت رسان  هواپيما سريعا روي هواپيماي ديگر منطبق شود . براي اين عمل در انتهاي لوله سوخت رسان يك آشكارساز مادون قرمز قرار داده شده است كه آشكارساز مي تواند يك پروفيل خاص را كه نشان دهنده محل سوخت گيري است را دريافت كند و به كمك اين آشكارساز مي توان عمل انطباق دو هواپيما را بطور اتوماتيك و يا دستي انجام داد .

نزديكترين نقطه به خدا هيچ جاي دوري نيست .

نزديكترين مكان به خدا نزديكترين لحظه به اوست .

وقتي حضورش را درست توي قلبت حس مي كني آنقدر نزديك كه نفست از شوق و التهاب بند مي آيد .

آنقدر هيجان انگيز كه با هيجان هيچ تجربه اي قابل مقايسه نيست . تجربه اي كه بايد طعمش را چشيد .

اغلب درست همان لحظه كه گمان مي كني در برهوت تنها ماندي ، درست همان جا كه دلت سخت مي خواهد او با تو حرف بزند ، همان لحظه كه آرزو داري دستان پر مهرش را بر سرت بكشد ، همان لحظه نوراني كه از شوق اين معجزه دلت مي خواهد تا آخر دنيا از ته دل و با كل وجودت اشك شوق شوي و تا آخرين ذره ي وجودت بباري ...

نزديكترين لحظه به خدا مي تواند در دل تاريك ترين شب عمر تو رخ دهد يا در اوج بزرگترين شادي دلخواسته اي مي تواند درست همين حالا باشد و زيباترين وقتي كه مي تواند پيش بيايد همان دمي است كه برايش هيچ بهانه اي نداري . جايي كه دلت براي او تنگ است .

زيباترين لحظه عمر و هيجان انگيز ترين دم حيات همان لحظه ي باشكوهي است كه با چشم هاي خودت خداوند را مي بيني ، درست همان لحظه كه مي بيني او با همه عظمت بيكرانش در قلب كوچك تو جا شده است ، همان لحظه كه گام گذاشتن او را در دلت حس و نوراني و متعالي شدن حست را درك مي كني آن لحظه كه مي بيني آنقدر اين قلب حقير ارزشمند شده است كه خدا با همه عظمت بيكرانش آن را لايق شمرده و برگزيده .

و تو هنوز متعجب و مبهوتي كه اين افتخار و سعادت آسماني چگونه و از چه رو از آن تو شده است .

چه زيبا خواهد شد اگر ، در اين چند صباح كه ميهمان تن خويش هستيم ، با شاه كليد عشق قفل دلهاي بسته را بگشاييم تا بتوانيم ميزبان همه ترانه ها باشيم.

اگر عشق را بشناسيم ديگر در قيد و بند ارزش گذاري سطحي نخواهيم بود ، چرا كه عشق ، خود يك ارزش عميق است و به همه چيز ارزش مي بخشد .

زماني كه از سايه هاي كابوس وار نفس انصراف داديم ، عشق در ما قدم مي گذارد . آن گاه آرامش معنا پيدا خواهد كرد .

اگر فقط ظاهر عشق را بشناسيم فقر دروني ما بارزتر خواهد گشت . براي بودن عشق به زمان خاصي نياز نيست اما براي فكر كردن به آن زمان بسياري نياز داريم . اصولا ما فكر مي كنيم بدون عشق زندگي را گم كرده ايم در صورتي كه زندگي عشق را گم كرده و گروهي از ما هر دو را ...

شايد ما از تاريكي درون فقط رنج ببريم ولي بدون عشق از سرما خواهيم مرد . عشق چه بي ما و چه با ما از دروازه وجود خواهد گذشت ، اي كاش بتوانيم به هنگام عبور دريافتش كنيم اگر بتوانيم همچون شمعي ، بذل سر و تن كنيم مار حسد  را از دوش جان بر زمين نهاده و از پيله خواب به در آمده ايم .

سلام .

 اين دفعه ميخوام از سيستم الكترونيكي ماشين هاي مدرن ، در واقع از كنترل الكترونيكي اتومبيل براتون بگم ، البته اين سيستم ديگه خيلي هم جديد و اينا نيست ديگه اما خوب از هيچ چي كه بهتره ، لا اقلش اينه كه تو بيشتر ماشين هاي ايراني اينجور سيستما كمتر وجود داره .

با توجه به بحرانهاي انرژي  كه هر چند گاه جوامع صنعتي رو در معرض خطر قرار ميده ، مسئله صرفه جويي در مصرف انرژي و در واقع مصرف سوخت از مهمترين مسائل صنعت اتومبيل هستش و انتظار ميره در آينده هم اينطور باشه .

يك سيستم كنترل هوشمند ميتونه موتور اتومبيل رو در هر شرايطي در بهترين راندمان خود قرار بده . نمونه اي از اين نوع ، سيستم احتراق الكترونيكي هستش كه در اغلب اتومبيل هاي مدرن بكار گرفته ميشه . بعد از پيشرفت هاي اوليه در زمينه احتراق ترانزيستوري و تزريق سوخت با كنترل هاي مكانيكي يا آنالوگ  ، قدم مهم بعدي با ساخت سيستم ديجيتال كنترل موتور با نام موتورونيكي برداشته شد . اين يك سيستمي هستش كه در قلب آن يك ميكرو كامپيوتر قرار داره شامل كنترل ديجيتال احتراق و تزريق سوخت  . مجموعه اي از سنسورها ، ژنراتورهاي پالس ، فرم دهنده هاي پالس و مبدل هاي آنالوگ به ديجيتال ميكروكامپيوتر را قادر به تشخيص وضعيت موتور در هر لحظه ميكنه . اطلاعات لحظه اي ياطاقان ، مكش بنزين ( از طريق خلاء نسبي در سيلندرها و دريچه كاربراتور) به ميكرو كامپيوتر داده ميشه .از مجموعه اين اطلاعات كه با سرعت 400 بار در ثانيه نمونه برداري ميشه ، احتياجات سيستم احتراق و تزريق سوخت محاسبه شده ، اطلاعات مربوط به زمان صحيح احتراق و ميزان سوخت از طريق حافظه كامپيوتر خوانده و به سيستم هاي مربوطه اعمال ميشه . بنابراين ميتونيم بر حسب نوع موتور ، قدرت و  نوع سوختش ، برنامه هاي مختلفي رو به حافظه داخلي كامپيوتر بديم . اين نحوه تطبيق موتور با شرايط در ميزان صرفه جويي سوخت تاثير بسزايي دارد .

استفاده از ميكروكامپيوتر باعث توسعه كنترل رانندگي ميشه و علاوه بر صرفه جويي در سوخت ، باعث بالا رفتن ايمني و همچنين راحتي بيشتر راننده هم ميشه .

استفاده از الكترونيك براي كنترل ترمزها كه اخيرا توسعه ي زيادي پيدا كرده ، كمك مؤثري هستش . در سيستم ضد قفل ترمزها كه بصورت ديجيتال ميباشد به اين ترتيب هست كه سنسورهايي به هر يك از توپي هاي چرخ هاي اتومبيل چسبيده كه تعداد دور گردش چرخ رو آشكار ميكنه ، حالا اگه اتومبيل ترمز ناگهاني بكنه ،  و چرخ ها در معرض خطر قفل شدن باشند ، اين حالت توسط سيستم الكترونيكي تشخيص داده ميشه و باعث بكار افتادن سيستم هاي هيدروليكي ترمزها مي شه ، تا جايي كه فشار ترمز تا حد اطمينان كاهش پيدا مي كنه و خطر قفل شدن چرخ ها از بين مي ره . اين عمل در مورد هر چرخ جداگانه صورت مي گيره و به اين ترتيب بهترين امكان براي ترمز كردن اتومبيل فراهم ميشه . ايمني و درستي خود سيستم هم همواره تحت كنترل هستش . يك مدار تست كليه قسمت هاي الكترونيكي و قطعات مكانيكي رو به راحتي در حين رانندگي آزمايش مي كنه و به محض مشاهده خطا يا اشكال اون رو اعلام مي كنه و سيستم ضد قفل الكترونيكي در اين حال به سيستم ترمز معمولي بر مي گرده .

بعد از ترمز الكترونيكي حالا ميريم سراغ رادار اتومبيل ، كه يكي ديگه از سيستم هاي كنترل رانندگيه .

كه در واقع اين راداري هستش كه فاصله اتومبيل رو از اتومبيل جلويي محاسبه مي كنه ، كه در واقع در محدوده فركانس 35 گيگاهرتز و قدرت تشعشع 300 ميلي وات عمل مي كنه . اندازه گيري فاصله توسط ارسال يك پالس و دريافت انعكاس اون از مانع روبه رو انجام مي گيره ، اين اطلاعات كامپيوتر رو قادر به محاسبه سرعت مناسب جهت رانندگي مي كنه كه برروي صفحه نمايش منعكس ميشه و راننده از حداكثر سرعت مطمئنه آگاه ميشه .

از نقطه نظر فني هنوز چند مشكل در رابطه با مواردي كه دستگاه درست عمل نمي كنه بايد حل بشه ، خصوصا در سر پيچ هاي تند جاده ها و نكاتي مثل اينكه : شايد راننده  اي خيلي عادت به اين سيستم هشدار دهنده  بكنه و رانندگي عادي خودش رو فراموش بكنه و ديگه اينكه  ممكنه بعضي ها اصلا اين دستگاه رو خاموش بكنن تا با هشدارهاي اون مواجه نشن .

مورد بعدي اعلام  فشار لاستيك هستش بدين ترتيب كه در حالي كه چرخ ها در حال گردشند ، فشار باد از طريق كويل هاي فرستنده و گيرنده به شاسي منتقل ميشه ، سيستم بر اساس فركانس تشديد در حالتيكه فشار طبيعي هستش عمل ميكنه . بنابراين هر تغييري در اين فركانس در خروجي گيرنده ظاهر ميشه .

يك مونيتور ميتونه در هر لحظه تمام اطلاعات مورد نياز راننده رو ارائه بده . هر خطا و اشكالي توسط اين سيستم هشدار داده ميشه ، حتي بعضي  از موارد نظير زمان تعويض شمع و ديسك ترمزها .

اطلاعات هم از طريق بصري بصورت نوشته هايي از نوع LED يا فلورسنت و هم از طريق سمعي توسط صداهاي مختلف ( هر صدا براي نوعي اخطار ) به راننده داده ميشه .

يكي ديگه از دستاوردهاي الكترونيك در اتومبيل مبحث تقريبا جديديه بنام حلقه قدرت . اين مجموعه جانشين سيم كشي هاي متعدد در اتومبيل ميشه و در واقع تمام فرمان ها از طريق يك شبكه مالتي پلكس و بصورت كدهاي باينري به گيرنده ها مي رسه و د رعين حال توسط كامپيوتر هم اين فرمان كنترل و يا ارسال مي شه .

هر وسيله در اتومبيل دستگاه فرعي مالتي پلكس مربوط به خودش رو داره كه آدرس و فرمان رو از مركز دريافت كرده و بعد از فهميدن ، اون رو تبديل به عمل ميكنه . مثلا چراغ ها رو با يك رله روشن مي كنه . فايده اين سيستم در اينه كه در تمام ماشين ها ميتونيم يك نوع سخت افزار و سيستم مالتي پلكس رو بكار ببريم و تطبيق اون با موارد مختلف از طريق نرم افزار يا همون برناممون انجام ميشه . در دراز مدت هم از كابل هاي فايبراپتيك در اين روش استفاده ميشه .

بحث ديگه اي كه هست ، بحث الكترونيك و استفاده ي اون براي رانندگي راحت هستش .مثالي از اين سيستم الكترونيكي تنظيم صندلي راننده هستش كه داراي حافظه هاي متعدديه و وضعيت هاي مختلفي رو براي چندين نفر در حافظه نگه ميداره و با دادن كد مربوطه به  يك وضعيت مشخص به دستگاه بلافاصله وضعيت صندلي به حالت مطلوب در ميآد .

تهويه و گرماي ماشين هم بطور الكترونيكي تنظيم مي شه  . مورد ديگر دزدگير هستش ، بدين ترتيب كه زماني كه راننده اتومبيلش رو ترك مي كنه ، وضعيتي كه در تمام طول مدتي كه راننده درون اتومبيل نيست در حافظه مي مونه و زمانيكه اتفاقي در جهت تغيير در اين وضعيت بيافته مثلا كسي سعي در جابجا كردن چرخ ها بكنه ( چه حركت و يا چه باز كردن چرخ ها ) اعلام خطر مي كنه .

علي رغم تموم نمونه هايي كه ذكر شد ، براي راحتي و ايمني بيشتر رانندگي ، بعيد به نظر مي رسه كه ماشين هاي مدرن امروزي قيمت ارزوني داشته باشند ، و اين بجهت گروني سنسورها و قطعات مكانيكي و هيدروليكي تحت كنترل سيستم الكترونيكيه ، به هر حال امكانات بيشتر و كيفيت بالاتر قيمت رانندگي بيشتر رو هم ايجاب مي كنه ، نه ؟؟؟؟؟؟؟؟؟!!!!!

پس در آخر به اين نتيجه ي تلخ مي رسيم كه ما ها ( منظورم من و ساير دوستاني كه مثل من جوونن با جيب خالي و بي كار اما دلي پر اميد دارن ) حالا حالا ها بايد تلاش كنيم تا ... آره قربونش ، الكي كه نيستش كه ( راستي الكي رو درست نوشتم ؟؟؟؟؟؟؟ )

خوب اينم از اين ، مي دونم كه ميدونيد كه بهتره كه نظر بدين ، تا منم زودتر بروز كنم ...

تا بعد ، در پناه حق .

سلام . اينم يه طرح براي ساخت  ترازوي رژيمي .

با اين ترازو هم ميشه وزن ماده ي غذايي و ديد و هم ميزان كالري كه با خوردنش در بدن ايجاد ميشه .

همه ي ما به تناسب اندام اهميت ميديم ، براي همين هم بايد يك رژيم متعادل و متناسب با بدن و وزنمون داشته باشيم .

مهم ترين چيزي كه براي تناسب اندام بايد رعايت بشه بحث ميزان كالري مصرفي در روز هست كه بسته به قد و وزن و سن افراد متفاوته كه حالا تعيين و پيدا كردن وزن ايده آل و ميزان كالري مورد نياز براي ما بر اساس همون وزن و قد و سن كه گفتم مربوط به بحث تغذيه ميشه و اينجا بهتره از خير توضيحات در اين مورد بگذريم .

براي ساخت اين ترازو بايد يك صفحه كليد 4*4 ، يك lcd حالا ترجيحا 16*2 و يك ميكرو 32L مورد استفاده قرار بگيره و البته يك ترازو !

صفحه كليد براي  اينكه ، به جاي هر يك از مواد غذايي ،كدي در نظر گرفته ميشود ، و به اين ترتيب به جاي تايپ نام ماده ي غذايي مورد نظر، كد معادل آن را وارد مي كنيم .

ميزان كالري هر يك گرم از هر يك از مواد غذايي را در حافظه  در نظر مي گيريم و با ضرب در وزني كه ترازو از ماده ي غذايي مورد نظر مي دهد ، ميزان كالري توليدي توسط آن مقدار مشخص از ماده ي غذايي كه وزن شده در LCD نمايش داده ميشود.

حالا اگه اين سوال براتون پيش اومده كه ميدونم كه ميدونين جوابش و كه :

کالري چيست؟

 کالري در واقع، واحد انرژي غذايي است. يکي از اثرات غذايي که ما مي خوريم تامين انرژي براي بدن ما مي باشد تا بدن ما بتواند نيروي لازم را براي حرکات و کارهاي ارادي و غير ارادي خود به دست آورد.

خوب اينم از اين ، حالا ميريم سراغ چگونگي سر هم كردن اين قطعات و در واقع چگونگي طراحي مدار الكتريكي طرح مورد نظر .

گفتيم ميكرومون ميكرو 32L  كه ميدونيد از ميكروهاي MEGAAVR از خانواده ي AVR ها هستش . براي اينكه دقيقا متوجه چگونگي نصب اون به پايه هاي صفحه كليد 4*4 و در واقع براي متوجه شدن چگونگي اتصال پايه هاي صفحه كليد به ميكرو بايد به كتاب ميكروكنترلرهاي AVR مهندس علي كاهه مراجعه كنيد اما منم يه توضيحاتبي ميدم كه لازم نيست حتما به كتاب مراجعه كنيد .

حتما ميدونيد كه يك صفحه كليد 4*4 7 تا پايه  خروجي داره كه اين پايه ها به ترتيب از كليد شماره 1 تا آخرين كليد به ترتيب به پايه هاي 34 تا 40 ميكرو كه مربوط ميشن به پورت A ميكرو وصل ميشن ، شما ميتونيد به جاي پورت  A  از پورت  B يا پورت  C  هم استفاده كنيد فرق چنداني نميكنه ، من در اينجا از پورت  A استفاده كردم .

براي اتصال پايه هاي ميكرو هم به LCD بايد پايه هاي 3و 4و 5و 6و 7و 8 رو كه مربوط به پورت B ميكرو ميشن رو به ترتيب به پايه هاي4و6و11و12و13و14 ال سي دي يا

14(DB7) , 13(DB6) , 12(DB5) , 11(DB4) , 6(ENABLE) , 4(R.S)

وصل مي كنيم . و پايه ي 11 رو  كه  GND هست رو به پايه ي 5(R/W)  LCD و پايه ي 31 ميكرو كه اونم باز  زمين هست رو به پايه ي 3(VO)  ال سي دي و پايه ي 10 ميكرو كه VCC هست رو هم به پايه ي 2 LCD كه VDD هست وصل مي كنيم و در آخر هم پايه ي 1 ال سي دي كه VSS هست رو هم به پايه ي 11 ميكرو كه زمين هستش اتصال مي ديم .

حالا ميمونه اتصال ترازو به  ميكرو و در آخر هم برنامه نويسي اين ترازو كه در بالا توضيحات لازمه در موردش رو گفتم .

موفق باشين .

راستي خيلي بي معرفتين اگه نظر ندين . فعلا باي .

سلام.

شنيدين كه ميگن ، و ناگهان چه زود دير ميشود .

واقعا حرف درستي ميزنن كساني كه اين و ميگن . انگاري همين ديروز بود ( البته يكي دو ماه پيش بود ) كه داشتم به اين فكر مي كردم كه چقدر خوب بود اگه روي پروژ ه اي كار كنم  براي كنترل انحراف از جاده در ماشين . تا اومدم بجنبم كس ديگه اي اونو ثبتش كرد و طرح و عمليش كرد .

بگذريم ، اين طرح ، طرحي هستش كه به كمك قرار دادن دو سنسورتشخيص رنگ سياه و سفيد قوي با برد حدود 5/0 تا 1 متر در كنار چرخ هاي دو طرف اتومبيل عملي ميشه .

به اين ترتيب كه با ديدن خط سفيد كنار جاده توسط سنسورهاي هر سمت اتومبيل ولتاژي به ميكرو فرستاده شده و طبق برنامه اي كه براي اين طرح نوشته شده به محض خروج اتومبيل از جاده و در واقع عبور از خط سفيد جاده و انحراف از جاده آلارم داده مي شود و راننده بوسيله ي صداي آهنگ يا بوق كه بسته به سليقه ي طراح آن دارد از اين قضيه مطلع ميشود .

در واقع اين طرح براي هشدار و آگاهي دادن به راننده كه ممكن است در حين رانندگي دچار خواب آلودگي شده باشد يا در تاريكي و عدم ديد راننده و براي جلوگيري از انحراف به چپ يا راست و جلوگيري از تصادفات حاصل از آن مي باشد.

البته من از چگونگي طرح دوستان كرجي كه اين طرح و به نام خودشون ثبت كردن اطلاعي ندارم ، اينايي كه توضيح دادم  طرحي بود كه من و دوستانم قرار بود روش كار كنيم ، اما با شنيدن اين خبر كه هشدار دهنده ي انحراف از جاده ساخته و ثبت شده از ادامه ي پروژه منصرف شديم .

اينه كه آخرش به اين نتيجه مي رسيم كه و ناگهان چه زود دير مي شود . البته يه نتيجه ي بهتر هم ميشه گرفت و اونم اينكه به هر كسي نبايد اطمينان كرد نه ؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟!!!!

سلام به دوستان خوب و مهربانم .

دوستاني كه لطف مي كنن و نظر ميدن ، واقعا ممنونم . من يه معذرت خواهي بزرگ به دوستانم بدهكارم بخاطر اينكه دير به دير وبلاگ و بروز مي كنم . ميدونيد كه زمان زمان امتحانات و كنكور و اينجور چيزاست اينه كه يه كم وقت كم مياد براي بروز كردن وبلاگ ، بهر حال اميدوارم منو ببخشين .

يكي از دوستان گفته بودن كه مطالب وبلاگ كپي شده و يا در واقع استخراج شده از كتب و مقالات دانشگاهيه ، و همين مطلب اسيلوسكوپ رو هم مثال زده بودن كه از كتاب دستگاههاي اندازه گيري الكتريكي استخراج شده .

اول اينكه واقعا ممنونم و خوشحال از اينكه دوستان نظرات خودشون رو ميگن و به من كمك مي كنن . و دوم در پاسخ به اين دوست خوبم بايد بگم كه خوب علم يه چيز واضح و مشخصيه و غير قابل تغيير و قوانين علمي هم تقريبا تا اونجايي كه كشف شدن و درستيشون ثابت شده غير قابل تغيير ، مطالبي هم كه مثلا به دستگاههايي مثل اسيلوسكوپ و قانون هاي مربوط به اون كه كشف شدن و ساخته شدن، مربوط ميشه  تقريبا ريشه و پايه ي ثابتي دارند و برگرفته از قوانين علمي ثابت شده و غير قابل تغيير هستند ، پس مطالبي هم كه ميشه در مورد ساختمان اين دستگاهها و طرز كارشون و قوانين علمي مورد استفاده در اونها نوشت هم ثابت و لاجرم براي نوشتن مطالبي در مورد اين دستگاهها مجبوريم از منابع مربوطه كه همون كتابها و مقالات دانشگاهي هستند استفاده كنيم .

در هر صورت ما براي تهيه ي يك مقاله ي مناسب و در خورو از اونجايي كه خودمون قادر به توليد علم نيستيم ، مگر با كشف قوانين علمي جديد يا سرهم كردن يك سري قوانين شناخته شده و ابداع يك روش جديد و يا ساخت يك دستگاه جديد ، ناچاريم از منابع علمي كه در دسترسمون هستند استفاده كنيم . حتي در پايان نامه هاي دانشگاه هم از منابع مختلفي كه در دسترس دانشجو هست استفاده ميشه و اين قانون نوشتن مقاله  هستش  ، اين منابع ميتونن ، كتابها و مقالات علمي در زمينه پروژه ي مورد نظر باشن و يا انجام عملي پروژه و بررسي عوامل تاثير گذار و ... و خلاصه استفاده از تجربيات عملي خود و يا ديگران در اين زمينه هست .

من در وبلاگم سعي كردم از همه ي اين منابع استفاده كنم ، اگه دقت كنين در وبلاگ هم مطالبي هست كه از مقالات و كتب دانشگاهي درش استفاده شده ، هم مطالبي كه از سايت هاي خارجي گرفته شده و ترجمه شده ، هم مقالاتي كه خودم اونها رو نوشتم و هم مقالاتي كه مربوط به انجام عملي يك پروژه و در واقع ذكر تجربيات شخصي خودم و دوستانمه .

تا اينجا اكثريت غريب به اتفاق دوستاني كه از وبلاگ بازديد مي كنند با من آشنايي زيادي ندارند ، من فارغ التحصيل رشته ي صنايع غذايي هستم و علاقمند به الكترونيك و رباتيك ، دوره هايي رو هم در اين زمينه ها گذروندم ، اما رشته ي تخصصي من چيز ديگه اي بوده و با توجه به اين قضيه و اينكه من در زمينه ي الكترونيك و رباتيك نوپا هستم هر چند كه تمام تلاشم رو تو يادگيري علوم مربوطه و پيشرفت تو اون مي كنم و فكر مي كنم تا حالا هم موفق بودم در اين زمينه ، دوستان نبايد توقع زيادي از من داشته باشن .

هدف من از بروز كردن اين وبلاگ  فقط و فقط قرار دادن خودم تو اين مسير و انتقال اطلاعات خودم هر چند اندك در زمينه ي الكترونيك و رباتيك به افرادي مثل خودم هستش ، ميدونيد كه زكات علم ، آموختن اون به ديگران هستش ، بهر حال اين هدف منه و من دنبالش ميكنم ، و د راينجا نتيجه گرفتن مهم نيست ، مهم تلاش براي رسيدن به هدفه، در واقع اين كاريه كه براي دل خودم انجامش ميدم و به خاطر علاقه اي هستش كه به رباتيك دارم .

در هر صورت از نظراتي كه ميدين خيلي خوشحال ميشم و واقعا استفاده مي كنم ، اميدوارم از اين به بعد بيشتر و بيشتر هم اين دوستمون و هم ساير كساني كه وبلاگ رو ميخونن در اين مورد نظر بدن و با نظرات سازندشون در بالا بردن سطح علمي وبلاگ به من كمك كنن ، ممنون .

سيستم هاي هدايت مادون قرمز

مادون قرمز چيست ؟

هدايت مادون قرمز بر اين واقعيت بنا نهاده شده است :

هر جسمي  كه درجه حرارت آن بالاتر از صفر مطلق باشد از خود امواج الكترومغناطيسي پخش مي كند . طيف امواج مادون قرمز بين امواج راداري و امواج نور مرئي قرار دارد .

هر قدر حرارت جسم بيشتر باشد نوسانات مولكولها بيشتر شده و در نتيجه طول موج كوتاهتر و يا بلعكس فركانس نوسانات بالاتر مي رود . اگر جسمي در صفر مطلق ( 273 – سانتي گراد ) باشد ، هيچگونه موجي از خود ساطع نمي كند . طول موج امواج ملدون قرمز از 10000 ميكرون ( هر ميكرون يك ميلينيوم متر است ) تا يك ميكرون مي باشد . چنانچه كه گفته شد هر قدر درجه حرارت بيشتر شود طول موج امواج مادون قرمز كاهش مي يابد . خود طيف مادون قرمز را هم به سه قسمت مادون قرمز دور از 10000 ميكرون تا 6 ميكرون،  مادون قرمز متوسط از6 تا 5/1 ميكرون و مادون قرمز نزديك از 5/1 تا 7/0 ميكرون تقسيم مي كنند .

براي كشف يك هدف بايد موج مادون قرمزي كه هدف از خود متصاعد مي كند را كشف و آشكار ساخت . امواج مادون قرمزي كه هدف از خود متصاعد مي كند را كشف و آشكار ساخت . امواج مادون قرمز ي كه از موتور جت پخش مي شود  داراي طول موج 4 ميكرون  و امواج مادون قرمز موتورهاي پيستوني داراي طول موج 6 ميكرون مي باشد .  يك آشكار ساز مادون قرمز بايد اين امواج را آشكار ساخته و تشخيص دهد كه در كدام قسمت طيف شدت امواج ماكزيمم است . امواج مادون قرمزي كه داراي طول موج كوتاهي مي باشند بسيار خوب آشكار سازي شده و از فواصل خيلي دور قابل تشخيص مي باشند .

عبور مادون قرمز از درون آتمسفر :

نور مادون قرمز كه از درون آتمسفر عبور مي كند با دو پديده : جذب آن توسط آتمسفر و نيز پخش شدن آن ، روبروست . جذب نور مادون قرمز بستگي به تركيبات موجود در اتمسفر  و پخش شدن آن بستگي به اندازه ذرات موجود در آتمسفر دارد . اتمسفر شامل  دو ماده مهم جذب مادون قرمز است كه عبارتند از : بخار آب و دي اكسيد كربن  . ناحيه اي كه ميزان نور مادون قرمز از آن عبور زياد است بنام پنجره مادون قرمز معروف است . بين طول موج 1 تا 14 ميكرون در بعضي طول موجها نور مادون قرمز كاملا جذب مي گردد .

جذب مادون قرمز بواسطه بخار آب با افزايش ارتفاع كاهش مي يابد ، زيرا هر قدر ارتفاع از سطح زمين بيشتر شود هوا خشك تر و رقيق تر مي گردد بطوريكه در ارتفاع 9000 تا 12000 متري جذب مادون قرمز بواسطه ذرات بخار آب تقريبا انجام مي گيرد . د راين صورت پنجره مادون قرمز تا 3 ميكرون ادامه خواهد داشت . اگر اندازه ذرات موجود در آتمسفر حدود طول موج مادون قرمز باشد نور مادون قرمز پخش مي گردد . قطر ذرات موجود در آتمسفر براي آب بين 2/1 تا 60 ميكرون و براي گرد و خاك و دود بين يك تا سه ميكرون است . بعضي از پديده ها ي جوي مانند مه نيز برروي آشكارسازهاي مادون قرمز اثر مي گذارند . متوسط قطر ذرات مه 20 ميكرون است ، بنابراين در اين شرايط پخش نور مادون قرمز شديد بوده و چيزي از نور مادون قرمز به آشكارساز آن نمي رسد . باران نيز سبب پخش اشعه مادون قرمز مي گردد و بعلاوه اگر سطح هدف خشك باشد انعكاس نور مادون قرمز از آن بخوبي صورت نمي گيرد .

تشعشعات مادون قرمز محيط :

هر جسمي تقريبا از خود اشعه مادون قرمز ساطع مي كند و مسئله در اينجا تشخيص اين نورهاي مادون قرمز از مادون قرمز هدف مي باشد . خورشيد خود يك منبع بزرگ اشعه مادون قرمز است . تشعشعات مادون قرمز خورشيدي توسط ابرها و آتمسفر پخش مي شوند . به همين جهت آشكارسازهاي مادون قرمز در شب بهتر عمل مي كنند .

تشعشعات مادون قرمز ي كه يك هواپيما از خود ساطع مي كند بين 1 تا 7 ميكرون مي باشد . موتورهاي جت داراي دو باند باريك اشعه مادون قرمز مي باشند كه يكي از آنها در حدود 3 ميكرون در اثر دي اكسيد كربن مي باشد . دومين طيف متمركز مادون قرمز بين 4 تا 5 ميكرون است . در روي اولين اشعه متمركز مادون قرمز نور خورشيد است كه توسط اتمسفر پخش مي شود . اين طيف در روز وجود دارد . در روي طيف متمركز دوم طيف مادون قرمز آسمان است كه هم در روز و هم در شب وجود دارد و اثر آن روي طيف حدود 3 ميكرون بسيار كمتر مي باشد . معمولا آشكارسازهاي مادون قرمز براي فاصله 4 تا 5 ميكرون ساخته مي شوند . مي توان آشكارسازهاي مادون قرمز را روي طيف مادون قرمز بدنه هواپيما نيز ساخت . هواپيماهاي مافوق صوت در سرعتهاي بالا بدنه شان بشدت گرم مي شوند و در نتيجه از خود مادون قرمز ساطع مي كنند . طيف مادون قرمز بدنه متمركز نبوده و داراي باند پهني است . اين امواج بين 3 تا 4 ميكرون داراي شدت بيشتري هستند و نورهاي مادون قرمز محيطي نيز در روي آن اثر نمي گذارند .

                                                                                           ادامه دارد ...

اسيلوسكوپ اشعه كاتدي با انحراف در ميدان الكتريكي (CRO) :

(CATHODC RAY OSILLISCOPE)

مقدمه :

هرگاه تغييرات فركانس در يك مدار نسبتا زياد باشد ، دستگاههاي اندازه گيري آنالوگ همچون قاب گردان با آهنرباي دائم ، آهن نرم گردان ، فروديناميكي ، الكتروديناميكي و ... بطور لحظه اي نمي توانند كميت مورد نظر را اندازه گيري نمايند . بنابراين براي اندازه گيري تغييرات ولتاژ با فركانس زياد و مشاهده شكل موج روي صفحه فلورسانس از دستگاهي بنام اسيلوسكوپ (CRO) استفاده مي كنند .

قسمت متحرك دستگاه اسيلوسكوپ ، يك اشعه كاتدي مي باشد كه اين دستگاه در حالت معمولي به ولتاژ حساس است و براي اندازه گيري كميت هاي مختلف بايد آن را تابع اي از ولتاژ درآورد . بعنوان مثال جهت بررسي تغييرات شتاب يك شي ، بايد آنرا به ولتاژ تبديل و سپس به دستگاه اسيلوسكوپ اعمال نمود .

اين عمل بر اساس ساختمان عمومي دستگاههاي اندازه گيري امكان پذير مي باشد .

اجراي تشكيل دهنده اسيلوسكوپ (CRO) :

دستگاه اندازه گيري اسيلوسكوپ از قسمت هاي زير تشكيل شده است :

1-     توپ الكتروني

2-     صفحات انحراف دهنده

3-     صفحه حساس

4-     حباب شيشه اي

5-     مدارات كنترل

سه قسمت اول دستگاه اسيلوسكوپ در يك حباب شيشه اي قرار دارد و به كمك مدارات كنترل دستگاه مي توان ، كميت مجهول را روي صفحه نشان داد . توپ الكتروني بطور اجمال قسمتي از سرچشمه و منبع يك دسته اشعه الكتروني متمركز شده و سريع مي باشد . صفحات انحراف دهنده ، عمل انحراف اشعه الكتروني بر روي صفحه حساس را به عهده دارند ( صفحات افقي ، عمل انحراف عمودي الكتريكي و صفحات عمودي ، عمل انحراف افقي الكترون ) .

اجزاء تشكيل دهنده توپ الكتروني :

توپ الكتروني از قسمت هاي زير تشكيل شده است :

1-     كاتد

2-     شبكه

3-     آند شتاب دهنده اول

4-     آند متمركز كننده

5-     آند شتاب دهنده دوم

كاتد استوانه اي است كه بوسيله فيلمان گرم كننده از خود اشعه الكتروني متصاعد مي كند و بر حسب آنكه ولتاژ اعمال شده به فيلمان كم يا زياد باشد ، اشعه الكتروني كم يا زياد مي گردد .

جهت كنترل اشعه الكتروني از طبقه اي بنام شبكه استفاده مي كنند . اين شبكه به صورت استوانه است و ولتاژ اعمال شده به ان خيلي منفي تر از ولتاژ دو سر كاتد مي باشد . همچنين شبكه ، كنترل مقدار اشعه الكتروني از كاتد به سمت آند شتاب دهنده اول را به عهده دارد .

براي آنكه اشعه الكتروني بعد از شبكه پراكنده نشود و عمل تمركز و شتاب به اشعه الكتروني داده شود از سه استوانه آند شتاب دهنده اول ، آند متمركز كننده و آند شتاب دهنده دوم استفاده مي شود . آند شتاب دهنده اول ، اشعه را متمركز به سمت آند متمركز كننده هدايت مي كند . آند متمركز كننده اشعه فوق را تمركز داده و بوسيله آند شتاب دهنده دوم ، سرعت و شتاب به اشعه مي دهد و به سمت صفحات منحرف كننده پرتاب مي كند. به دليل شكل استوانه اي  توپ الكتروني ، اشعه بصورت محوري در طول توپ الكتروني حركت مي كند . حال اين سوال مطرح مي گردد كه چگونه مي توان اشعه الكتروني صاتع شده از كاتد را متمركز ، سرعت و شتاب داد و يا به عبارت ديگر اشعه الكتروني چگونه در توپ الكتروني متمركز ، سرعت و شتاب مي گيرد . براي توصيف مورد فوق ، اثر ميدان الكتريكي روي بار بررسي مي گردد و سپس عمل عدسيهاي محدب و مقعر الكتريكي توضيح داده مي شود .

ميدان يكنواختي كه از صفحات طويل و موازي تشكيل شده است را در نظر بگيريد ، هرگاه الكتروني در اين ميدان يكنواخت قرار گيرد ، به آن نيروي وارد مي شود و شتابي در جهت نيروي وارد شده به آن اعمال مي گردد . به عنوان مثال اگر سرعت اوليه الكترون در ميدان يكنواخت V1 باشد ، به ذره متناسب با نيروي وارده در ميدان الكتريكي وارد مي شود و سرعتي مانند V به آن مي دهد .

بنابراين نيروي وارده بر ذره ، درميدان يكنواخت هم پتانسيل برسي مي گردد .

در يك ميدان هم پتانسيل ، نيروي وارده بر يك ذره باردار همواره عمود بر آن سطح مي باشد . وقتي كه نيم كره بالائي نسبت به پائيني منفي تر باشد ( منظور يكي نسبت به ديگري مثبت تر باشد ) به آن ذره شتابي در جهت نيروي وارده اعمال مي شود كه برآيند آن با سرعت اوليه ذره ، برداري است كه در بالاي سرعت اوليه مي باشد و به عبارت ديگر بردار حالت واگرائي ( دور شدن ) دارد ( عدسي مقعر ) .

حال اگر سطح نيم كره بالائي منفي تر از نيم كره پائيني باشد ، بر آن ذره نيروئي عكس در جهت نيروي وارد شده در حالت قبل وارد مي گردد . برآيند آن با سرعت اوليه ذره ، برداري است كه در پائين سرعت اوليه قرار مي گيرد . يا به عبارت ديگر بردار حالت همگرائي ( نزديك شدن ) دارد .

اشعه الكتروني صاتع شده از كاتد بوسيله شبكه كنترل و به آند شتاب دهنده مي رسد .

پتانسيل آند شتاب دهنده اول مثبت تر از آند متمركز كننده مي باشد .

بر اساس تئوري صفحات قبل ، عبور الكترون از آند شتاب دهنده اول ، بر آن نيروئي وارد مي شود و شتابي در جهت نيروي وارد شده اعمل مي گردد . كه برآيند آن در جهت جمع شدن الكترون مي باشد ( عدسي محدب ) . ذره باردار پس از عبور از آند متمركز كننده ، بوسيله آند شتاب دهنده دوم تمركز و شتاب مي گيرد و به سمت صفحات انحراف دهنده پرتاب مي شود .

عمل تنظيم اشعه كاتدي بصورت يك نقطه در صفحه حساس ، بوسيله دستگاه انجام مي پذيرد . ولي براي تنظيم جزئي ، از طريق ولوم Focuse  امكان پذير است .

براي كنترل مقدار ( شدت ) الكترون ، از ولوم Intensity  استفاده ميشود . اگر به شبكه ولتاژي اعمال نشود يا ولتاژ منفي زياد وصل شود ، الكتروني از روزنه به سمت آند شتاب دهنده اول نمي گذرد .

در توپ الكتروني از ابتداي آند اول تا انتهاي آند دوم انرژي بصورت جنبشي مي باشد و اين انرژي در آند دوم كه مقدار ثابتي است برابر است با :

                                                                                                                                     e.Va = 1/2 m . Voz                                                                                                    

حركت اشعه كاتدي در توپ الكتروني بصورت محوري مي باشد .

سرعت اشعه الكتروني به ولتاژ آند دوم بستگي دارد و اين ولتاژ در يك دستگاه اندازه گيري اسيلوسكوپ مقدار ثابتي است . بنابراين با تغيير ولوم Focuse و Intensity تغييري در سرعت اشعه الكتروني حاصل نمي شود.

صفحات انحراف دهنده :

اگر الكترون هاي خارج شده از توپ الكتروني كنترل نشوند ، روي صفحه حساس دستگاه اسيلوسكوپ بيش از يك نقطه نوراني خواهيم داشت . بنابراين براي داشتن شكل موج مشخصي ، از صفحات انحراف دهنده استفاده مي شود . انحراف الكترون در اين دستگاه بر اثر ميدان الكتريكي بين صفحات مي باشد . لذا انحراف اشعه الكتروني بصورت شعاعي است . براي ايجاد شرايط فوق بايد به صفحات انحراف دهنده پتانسيل +vd/2   و  -vd/2   اعمال گردد تا در وسط صفحات ، پتانسيل صفر بوجود آيد .

با توجه به انرژي جنبشي الكترون در آند شتاب دهنده دوم ، معادله حركت الكترون عبارت است از :

                                                                                                                          Fy = e . E

                                                                                                             Fy = e . Vd/d       

                                                                                  Ay = Fy / m = e.Vd / m.d = cte

اشعه الكتروني ، پس از خارج شدن از صفحات انحراف دهنده ، بدون تأثير ميدانهاي خارجي ديگر ، به صورت يك نقطه نوراني در صفحه حساس مشاهده مي شود .

حركت اشعه الكترون در صفحات انحراف دهنده مستقل از ولتاژ Vd و Va   و بصورت سهمي مي باشد و بعد از صفحات انحراف دهنده ، خط راستي است كه از نقطه A گذشته و ابتداي آن از وسط Ld مي گذرد . اين مطلب بيانگر آن است كه دستگاه اسيلوسكوپ يك دستگاه خطي است .

حساسيت دستگاه اندازه گيري اسيلوسكوپ :

در هر دستگاه ، نسبت تغييرات ورودي را حساسيت دستگاه مي نامند . براي دستگاه اسيلوسكوپ حساسيت عبارت است از :                                                                          

                                                                                                         S = L . Ld/ 2 . Va . d

در دستگاه اسيلوسكوپ معمولا حساسيت مقدار ثابتي است . بنابراين مقادير  L , Ld , d , Va  در دستگاه اسيلوسكوپ ثابت مي باشند .

نكته قابل توجه اين است كه حساسيت به   e و  m  بستگي ندارد ، پس هر ذره اي كه از صفحه خارج مي گردد ، در يك نقطه متمركز مي شود .

براي افزايش حساسيت در دستگاه اسيلوسكوپ مي توان هر يك از پارامترهاي   L , Ld , d , Va  را تغيير داد . براي اين منظور ، تغييرات هر يك از پارامترها بررسي مي گردد .

1-   با افزايش طول لامپ ، حساسيت افزايش مي يابد . ولي به دو دليل اين امر امكان پذير نيست ، اولا با زياد شدن طول لامپ ، الكترونها پراكنده مي شوند . ثانيا طول زياد با يك صفحه كوچك مسئله ساز مي باشد .

2-   بببا افزايش طول صفحات انحراف ، حساسيت S   افزايش مي يابد . ولي در اين حالت محدوديت اول در رابطه با ابعاد صفحات مي باشد بطوريكه با بزرگتر شدن صفحات افقي ، صفحات عمودي نيز بزرگتر مي شود ، بنابراين دستگاه حجيم مي گردد . دوم اينكه با افزايش طول صفحات انحراف ، محدوديت فركانسي را پديد مي آورد .

3-   با كاهش  Va  ، حساسيت (s) دستگاه افزايش مي يابد  . در اين حالت با كاهش Va   ، با توجه به رابطه حالت دوم ، محدوديت فركانسي پيش مي آيد .

بنابراين با افزايش to  و كاهش Voz  ، افزايش Va   ، موجب كاهش حساسيت (s)  ميگردد .  لذا براي اينكه محدوديت فركانسي وجود نداشته باشد و حساسيت دستگاه اسيلوسكوپ افزايش مي يابد ، صفحات انحراف را به قسمت هاي متفاوت تقسيم مي كنند و صفحات با تاخير توسط سلف ها ، تغذيه مي شوند .

سيستم فوق بدين صورت عمل مي كند كه در زمان دلتا t ، اختلاف پتانسيل صفحه اول Vd   و صفحات ديگر فاقد اين مقدار مي باشند همچنين در زمان 2 دلتا  t اختلاف پتانسيل صفحه دوم Vd  و صفحات بعدي فاقد اين مقدار است و اين حالت براي صفحات بعدي تكرار مي شود .

پس الكترون در طول مسير ، تحت تاثير ولتاژي قرار مي گيرد كه در ابتدا داشته است .

با توجهه به محدوديت بالا ، محدوديت فركانسي براي دستگاه اسيلوسكوپ حل مي گردد . مثلا اگر تعداد تقسيم صفحات 6 باشد ، محدوديت فركانسي به اندازه 6 برابر كاهش مي يابد .

چگونگي تشكيل شكل موج ثابت روي صفحه حساس :

براي مشاهده شكل موج ورودي روي دستگاه اسيلوسكوپ ، ابتدا عملكرد اسيلوگراف را توضيح مي دهيم.

اسيلو گراف يك دستگاه  ثبت كننده آنالوگ است كه در فركانس كم يا متوسط كميت ورودي را بصورت گراف در خروجي ثبت مي كند . در يك اسيلوگراف اگر صفحه كاغذ همواره ثابت باشد ، تغييرات نوك اسيلوگراف همچنان يك خط عمودي روي كاغذ است ، اما اگر صفحه كاغذ با سرعتي ويژه حركت كند ، تغييرات دستگاه بطور واضح روي كاغذ رسم مي شود ، در صورتيكه سرعت كاغذ ، زياد يا كم باشد ، شكل موج واقعي ورودي توسط اسيلوگراف روي كاغذ نقش نمي بندد.

با توجه به عملكرد اسيلوگراف ، اسيلوسكوپ نمي تواند فقط با صفحات افقي عمل انحراف را روي اشعه الكتروني جهت مشاهده شكل موج انجام دهد . بنابراين علاوه بر صفحات افقي كه انحراف عمودي اشعه را بعهده دارد ، از صفحات عمودي كه انحراف افقي را انجام مي دهد ، استفاده مي كنند .

اگر سرعت حالت افقي يكنواخت باشد ، شكل موج ورودي روي صفحه حساس اسيلوسكوپ بدون تاثير نمايش داده مي شود . لذا براي اين منظور بايد يك مولد رمپ وجود داشته باشد تا مبنا زماني سيستم گردد.

هرگاه موج رمپ برابر يا مضرب صحيحي از زمان تناوب ورودي باشد ، شكل موج ورودي علاوه بر جاروب كردن ، به صورت ثابت روي صفحه حساس مشاهده مي شود . بنابراين موج رمپ ، موج ورودي را جاروب ميكند و اين جاروب كردن به شكل هاي خطي ، لگاريتمي و غير خطي امكان پذير است . عمل جاروب معمولا از سمت چپ به راست مي باشد .

اگر بين زمان تناوب دو موج ( موجهاي ورودي و رمپ ) اختلاف شديد باشد ، شكل موج روي صفحه حساس حركت مي كند . اگر اختلاف زمان تناوب كم باشد ، حركت شكل موج كمتر خواهد بود .

در عمل ، رسيدن موج رمپ به حالت اول و جاروب دوباره شكل موج بدليل عدم سرعت بي نهايت موج رمپ ، مقداري تاخير زماني خواهد داشت .

سيستم T.B.G و تريگر كردن شكل موج ورودي بوسيله موج رمپ :

براي جريانهاي متناوب (AC) ، مشكلات قبلي در مورد جاروب كردن موج سينوسي وجود دارد كه جهت برطرف نمودن آن ، مداري طراحي مي شود . كه به ازاي هر پالسي ، يك موج رمپ توليد كند و تا پايان اين رمپ ، به پالس هاي موجود در اين مدت ، پاسخي داده نشود . مدار فوق پس از پايان يك موج رمپ ، بر اثر پالس هاي بعدي ، مجددا موج رمپ توليد مي كند . مداري كه خصوصيت فوق را دارا باشد ، سيستم T.B.G   (time Base Genvator )  مي نامند . در اين سيستم با دامنه موج ثابت رمپ ، شيب موج را بوسيله ولوم Time / Dive   كم يا زياد مي كنند .

حال بايد ديد ، پالسهاي ورودي به سيستم T.B.G   چگونه توليد مي شود ؟ براي اين منظور از يك مقايسه كننده يا به عبارت ديگر از يك اشميت تريگر استفاده مي كنند . اشميت تريگر مداري است كه به ازاي هر موج ورودي ، يك موج مربع اي در خروجي توليد مي كند . اگر در طبقه خروجي اشميت تريگر يك مدار مشتق گير قرار گيرد ، از موج مربع اي مشتق گرفته و پالس هاي سوزني شكل بوجود مي آورد . بطوريكه اين پالس ها از يك كليد دو طرفه اي بنام كليد Slope    مي گذرد .

اگر كليد در وضعيت مثبت قرار گيرد ، سيستم T.B.G از طريق پالسهاي مثبت فرمان مي گيرد و در صورتيكه وضعيت كليد در حالت منفي باشد ، سيستم T.B.G   از طريق پالسهاي منفي فرمان خواهد گرفت .

براي مشاهده شكل موج ورودي روي صفحه حساس دستگاه اسيلوسكوپ از وسيله اشميت تريگر براي توليد پالس هاي لازم با در نظر گرفتن سطح (LEVEL) استفاده ميشود .اگر كليد Slope در وضعيت مثبت باشد ، سيستم T.G.B بوسيله پالس هاي مثبت فرمان مي گيرد و شروع به توليد موج رمپ مي نمايد . اين سيستم به پالس هاي مياني كه در حال توليد موج رمپ مي باشد پاسخ نمي دهد . بنابراين سيستم T.B.G تا رسيدن جاروب مي كند . اصطلاحا جاروب كردن شكل موج ورودي از يك نقطه مشخص را تريگر كردن شكل موج مي نامند . بوسيله ولوم سطح (LEVEL)  ، حالت تشكيل موج در مكان هاي مختلف قابل كنترل مي باشد . بطوريكه اين ولوم ، شكل موج ولتاژ ورودي پيك تا پيك را ، تريگر مينمايند.با توجه به توضيحات فوق ، سيستم T.B.G   در قسمتي از تريگر كردن شكل موج فعال نيست . براي تصحيح اين عيب ، از مداري به نام تقويت كننده Z   استفاده مي كنند .

تقويت كننده Z به دو روش طراحي مي گردد .

الف ) روش ضربان (blanking pulse )

ب ) روش غير ضربان ( unblanking pulse )

در روش اول با نصب آند اضافي بعد از توپ الكتروني ، مقدار الكترون صاتع شده در زمان غير فعال بوسيله آند اضافي جذب مي شود و در زمان هاي فعال ، آند اضافي از كار مي افتد . مزيت روش فوق به دليل عبور جريان ثابت از داخل منبع آند و قيمت مناسب آن مي باشد و معايب آن كاهش عمر كاتد بدليل صدور الكترون بطور مداوم است .

در روش دوم ، توپ الكتروني به غير از زمان فعال ، همواره خاموش مي باشد . مزيت اين روش به دليل عمر زياد كاتد بوده و معايب آن به دليل قيمت بالاي منبع جريان كاتد مي باشد .

هرگاه سطح (LEVEL) در ناحيه (1) قرار گيرد ، شكل موج ورودي روي صفحه حساس مشاهده مي شود . اگر سطح (LEVEL) در ناحيه (2) قرار گيرد ، به دليل آنكه شكل موج ورودي همواره از يك نقطه تريگر نمي شود ، روي صفحه حساس ديده مي شود .

براي رفع تداخل موجهاي فوق ، سطح را آنچنان تغيير مي دهيم كه شكل موج ورودي همواره از يك نقطه تريگر گردد .

مقدمه اي  بر الكترونيك

در اين قسمت به ادامه ي معرفي قطعات كاربردي در بردهاي الكترونيك مي پردازيم .

ترانزيستور (T)

ساختمان داخلي ترانزيستور :

ترانزيستور از سه لايه نيمه هادي نوع P , N  كه در كنار هم قرار مي گيرند تشكيل شده است . اين لايه هاي نيمه هادي به دو صورت كنار هم چيده مي شوند .

P-N-P         ,           N-P-N

ترانزيستور NPN ( تيپ منفي ) و ترانزيستور PNP ( تيپ مثبت ) .

سه پايه اي كه از نيمه هادي ها خارج مي شوند به نام هاي اميتر (E)  يا منتشر كننده ، بيس (B) يا پايه و كلكتور (C) يا جمع كننده نام گذاري شده اند . نيمه هادي كه اميتر را تشكيل ميدهد نسبت به دولايه ي بيس و كلكتور ناخالصي بيش تري دارد و لايه ي بيس نسبت به كلكتور و اميتر ناخالصي كم تري دارد .

در نتيجه از نظر ناخالصي پايه هاي ترانزيستور به اين ترتيب از كم به زياد قرار مي گيرند : بيس ، كلكتور و اميتر .

مدل ديودي ترانزيستور :

اين نوع  ترانزيستورها را به اختصار ترانزيستورهاي BJT  (Bipolar Juncetion Transistor )  يا ترانزيستورهاي اتصال قطبي ( دو قطبي )  مي نامند .

عبارت Bipolar  يا دو قطبي ناشي از عملكرد الكترون ها و حفره ها به عنوان حامل هاي جريان مي باشد .

باياس ترانزيستور :

براي اينكه بتوانيم از ترانزيستور بعنوان تقويت كننده و سوئيچ و ... استفاده كنيم بايد ابتدا ترانزيستور را مورد تغذيه Dc  قرار دهيم . اين تغذيه را باياس ترانزيستور مي گويند . براي اينكه ترانزيستوري شروع به كار كند بايد بصورتي در مدار قرار گيرد كه ديود بيس – اميتر آن در باياس مستقيم و ديود كلكتور – بيس در باياس معكوس باشد، در غير اين صورت ترانزيستور خاموش مي باشد .

انواع باياس ترانزيستور :

1-     باياس ثابت ( مستقيم ) : در اين باياس بيس توسط يك مقاومت RB به منبع ولتاژ Dc متصل مي گردد .

2-     باياس كلكتور – بيس ( باياس اتوماتيك ) : در اين باياس بيس توسط يك مقاومت RB به كلكتور متصل است .

3-   باياس سرخود : دراين باياس بيس توسط مقاومت R1 به منبع تغذيه ي Dc و توسط مقاومت R2 به زمين متصل است و توسط اين دو مقاومت و يك تقسيم ولتاژ بين آن ها ولتاژ ثابتي براي بيس فراهم مي كند .

تقويت كننده ها :

يك تقويت كننده ي الكترونيكي تقويت كننده اي است كه سيگنال ضعيفي به آن وارد مي شود و سيگنال تقويت شده اي از آن خارج مي شود به چنين تقويت كننده اي آمپلي فاير مي گويند .

 انواع تقويت كنده ها :

1-     بيس مشترك C.B

2-     اميتر مشترك C.E

3-     كلكتور مشترك C.C

تقويت كننده هاي چند ترانزيستوري يا چند طبقه :

تقسيم بندي تقويت كننده هاي چند طبقه بر اساس نوع اتصال ( نوع كوپلاژ ) :

1-     كوپلاژ R.C( كوپلاژ خازني ) – هرگاه دو تقويت كننده توسط خازن به يكديگر متصل شوند ، كوپلاژ را خازني يا R.C   مي گويند .

2-     كوپلاژ مستقيم يا D.C – هر گاه دو تقويت كننده مستقيما بهم وصل بشوند كوپلاژ مستقيم است .

3-     كوپلاژ ترانسفورماتوري – در اين كوپلاژ تقويت كننده ها توسط ترانس به هم متصل مي شوند .

كلاس هاي تقويت كننده ها :

تقويت كننده هاي ترانزيستوري بر حسب چگونگي تقويت سيگنال ورودي به 4 كلاس تقسيم مي شوند ، هر كلاس معين مي كند چه قسمت هايي از موج ورودي به خروجي ظاهر مي شود .

الف – تقويت كننده ي كلاس A – تقويت كننده اي كه تمام قسمت هاي يك موج سينوسي را تقويت كند .

ب- تقويت كننده ي كلاس B – تقويت كننده اي است كه فقط نيم سيكل از موج را تقويت مي كند .

ج – تقويت كننده ي كلاس AB  - اين تقويت كننده كمي بيش تراز نيم سيكل را تقويت مي كند .

د – تقويت كننده ي كلاس C – اين تقويت كننده كم تر از نيم سيكل را تقويت مي كند .

تقويت كننده هاي قدرت :

تقويت كننده هاي قدرت آنهايي هستند كه توان قابل ملاحظه اي به خروجي منتقل مي كنند ، به اين تقويت كننده ها ، تقويت كننده ي POWER نيز مي گويند و معمولا در طبقه انتهايي مدار قرار مي گيرند .

انواع تقويت كننده هاي قدرت :

1-     تقويت كننده ي قدرت تك ترانزيستوري – اغلب در كلاس A كار مي كنند و از طريق ترانس ( چوك بلندگو ) به بلندگو متصل مي شوند .

2-     تقويت كننده ي قدرت پوشپول ( جفت ترانزيستوري )  - از 2 ترانزيستور كلاس B براي تقويت كامل سيگنال استفاده مي شود .

3-     تقويت كننده دارلينگتون – از دو ترانزيستور بصورت دارلينگتون استفاده مي شود كه دو توع

4-     تقويت كننده دارلينگتون – از دو ترانزيستور بصورت دارلينگتون استفاده مي شود كه دو توع NPN و PNP هستند .

5-     پوشپول قرينه يا مكمل يا كمپلي منتاري

6-     تقويت كننده تفاضلي – اين مدار از دو ترانزيستور مشابه كه در اميتر باهم مشتركند تشكيل شده است.

رگولاتورها ( تثبيت كننده ي ولتاژ )

در اغلب دستگاه هاي الكترونيكي مثل راديو ، TV براي تأمين ولتاژ DC از مداري به نام منبع تغذيه استفاده مي شود ، كه برق شهر را به برق  DC تبديل مي كند .

معمولا ولتاژ DC بدست آمده ، مقداري ريپل دارد ، همچنين ولتاژ خروجي در اثر تغييرات ولتاژ ورودي ( برق شهر ) و يا تغييرات جريان باز ( مصرف كننده ) تغيير مي كند ، به همين دليل به اين ولتاژ DC بدست آمده ولتاژ رگوله مي گويند .  در يك منبع ايده آل ولتاژ خروجي بايد مستقل از تغييرات ولتاژ ورودي و يا تغييرات جريان بار باشد ، به همين دليل از مدارات رگولاتور ولتاژ براي تثبيت ولتاژ خروجي استفاده مي كنند .

انواع رگولاتور ولتاژ :

الف – رگولاتور ساده

ب- رگولاتور ولتاژ موازي

ج- رگولاتور ولتاژ سري

نوسان ساز ها ( اسيلاتورها )

نوسان ساز مداري است كه بدون اعمال سيگنال متناوب به ورودي آن و با استفاده از يك ولتاژ DC بتواند يكي از موج هاي متناوب AC مثل سينوسي ، مربعي ، دندان اره اي و مثلثي را بسازد . مدارات نوسان ساز در دستگاه هاي سيگنال ژنراتور ، مدارات راديو و تلويزيون و فرستنده ها كاربرد دارند .

انواع نوسان ساز هاي سينوسي :

1-     نوسان ساز هارتلي

2-     نوسان ساز آرمسترانگ

3-     نوسان ساز كولپيتس

انواع نوسان سازهاي غير سينوسي :

1-     مولتي ويبراتور بي ثبات يا آستابل

2-     مولتي ويبراتور مونوآستابل ( 1 حالته )

3-     مولتي ويبراتور باي آستابل ( دو حالته )

                         تقويت كننده هاي عملياتي ( آپ امپ )

براي تقويت بيش تر در تقويت كننده ها از مدارات چند ترانزيستوري استفاده مي شود . براي بيش تر كردن راندمان از مدارات پوشپول استفاده مي شود و براي بيش تر كردن ضريب تقويت جريان از مدارات دارلينگتون و تقويت كننده هاي تفاضلي استفاده مي شود .

يك تقويت كننده عملياتي يا آپ امپ به مجموعه اي از يك يا چند تقويت كننده تفاضلي و يك سري تقويت كننده ديگر و انواع مداراتي كه براي بهبود مشخصات تقويت كننده ي تفاضلي به كار مي رود اطلاق مي شود .

آپ امپ  دو ورودي و يك خروجي دارد و در پايه ي تغذيه يك ورودي با علامت منفي مشخص شده به آن ورودي معكوس كننده مي گويند . اگر سيگنالي به اين ورودي داده شود با 180 درجه اختلاف فاز تقويت شده آن در خروجي ظاهر مي شود . ورودي ديگر كه با علامت مثبت مشخص شده به آن ورودي غير معكوس كننده مي گويند . اگر سيگنالي به اين ورودي داده شود خروجي تقويت كننده است .

انواع تقويت كننده ي عملياتي :

تقويت كننده ي عملياتي جمع كننده ( معكوس ولتاژ )

تقويت كننده ي عملياتي جمع كننده ( غير معكوس ولتاژ )

تقويت كننده تفاضلي ( مقايسه كننده يا تفريق كننده )

تقويت كننده ي عملياتي خطي

تقويت كننده عملياتي غير خطي

فيلتر پايين گذر ( انتگرال گير ) – يك مدار تقويت كننده ي آپ امپ با يك خازن در فيدبكش تشكيل يك مدار انتگرال گير را مي دهد . در اين مدار اگر موج ورودي مربعي باشد ، خروجي موج مثلثي است .

فيلتر بالا گذر ( مشتق گير )- اگر جاي خازن ومقاومت را در مدار انتگرال گير عوض شود مدار مشتق گير مي شود . در مدار مشتق گير اگر ورودي موجي مثلثي باشد ، خروجي موجي مربعي است .

آي سي ها

مدارهاي مجتمع يا آي سي ها :

در طول سال هاي اخير قطعه اي بنام IC در بازار الكترونيك ارائه شد اين قطعه به نام IC  يا Intege Vated Circuit  معروف است .

مهم ترين خاصيت آي سي ها اندازه هاي كوچك آن هاست ، بطوريكه اگر بخواهيم مداري را با استفاده از قطعات مجزا بسازيم تا كاري مطابق با يك IC انجام دهد تفاوت اندازه به صدها يا هزاران برابر مي رسد . IC ها از جمله قطعاتي هستند كه نمي توان آن ها را تعمير كرد و اگر فقط يكي از هزاران اجزاي دروني آن ها از كار بيافتد بايد كل IC را تعويض نمود . آي سي ها به روش هاي مختلف ساخته مي شوند ، تنها عامل مشخص كننده اي كه هر IC چه عملكردي دارد شماره ي قطعه است كه بر روي آن بصورت مجموعه اي از اعداد و حروف چاپ شده است .

تكنولوژي هاي متعدد ساخت IC ها :

الف – تكنولوژي RDL

ب- تكنولوژي RTL

ج – تكنولوژي DTL

د- تكنولوژي TTL

ر- تكنولوژي MOS

ز- تكنولوژي CMOS

و ...

مهم ترين تكنولوژي ها براي ساخت آي سي ها تكنولوژي TTL , CMOS   است .

انواع آي سي ها:

1-     آي سي هاي آنالوگ – كه با سيگنال هاي پيوسته عمل مي كند .

2-     آي سي هاي منطقي يا ديجيتال – كه با سيگنال هاي منطقي كار مي كنند ، اين سيگنال ها داراي دو حالت پايين و بالا هستند .

آي سي هاي آنالوگ در مدارات مقايسه كننده ، مبدل هاي ولتاژ به جريان ، چند برابر كننده ها ، فيلتر ها و ... بكار مي روند . اما آي سي هاي ديجيتال در مدارات محاسبات رياضي ، در حافظه ها و شمارش گرها بكار مي رود .

میکرولنترلر:

تراشه ای است که کل سیستم یک کامپیوتر اعم از RAM ,CPU,I/O,مبدلهای آنالوگ به دیجیتالA/D ,ROM  دارا می باشد. این تراشه ها با توجه به قیمت کم حجم کوچک و توانایی های باور نکردنی شان اغلب در مدار های پیشرفته الکتونیکی که نیاز به پردازش یا کنترل می باشد به کار می رود. توانایی های زیاد این تراشه باعث شده که در اغلب وسایلی که در کارهای روزمره  بکار میروند استفاده شوند.موارد استفاده این تراشه ها در کنترل تلویزیونها ،کنترل دور موتور ماشین لباس شویی و کنترل دمای یخچالهای جدید و قفل الکترونیکی اتومبیلها جدید و...استفاده می شود.

این تراشه ها توانایی ذخیره اطلاعات و اجرای آن در زمان معین را دارند. برای برنامه نویسی میکروکنترلر، شخص برنامه ای بوسیله کامپیوتر

ميكرو ماوس ( ربات مسير ياب هندي )

ميكروماوس يك واحد كنترل داخلي كوچك ( ربات ) است جهت رسيدن به مركز يك ماز در كوتاه ترين زمان ممكن  .

اين ربات اولين ميكروماوس هندي به منظور رسيدن به مركز مازهستش.

ساخت و مشخصات :

مسير ياب ميكروماوس تشكيل شده است از يك جفت چرخ گيربكس دار با پيكربندي يك صندلي چرخ دار !!

چرخ ها از جنس چوب هستند كه دور تا دور آن ها  توسط رزين سخت و محكمي بصورت شياردار پوشيده شده و بوسيله ي يك جفت استپر موتور 12 ولتي  رانده مي شوند .براي چرخ جلويي ربات هم از يك چرخ موتور اسباب بازي كوچك استفاده شده جهت حفظ تعادل ساختار ربات .

دو تا استپ موتور به همديگر وصل  شدند و باطري ها هم از دو طرف به چرخ ها چسبيده شدند .

ابعاد موثر براي ميكروماوس 5/9*5/8 هستش و دو موتور و باطري ها مهمترين عنصرهاي در وزن كلي ربات هستند .

باطري ها:

براي تغذيه ي  ربات  از 9 تا باطري قابل شارژ Ni-MH 2/1 ولتي با جريان 1000mAh استفاده شده .

ولتاژ كاري باطري رنج فشرده اي از حدود 13 ولت ( شارژ كامل ) تا حدود 10 ولت ( نزديك دشارژ ) مي باشد .

با يك 15 ولت رگولاتور سوئيچينگ عمل مي كند و استپر موتورها را روشن مي كند  و يك 5 ولت هم كه بوسيله ي رگولاتور كم مي شود بقيه ي  قسمت هاي الكترونيك ربات را تغذيه مي كند .اين ربات تا 1 ساعت بعد از شارژ كامل باطري هايش قادر به حركت مي باشد .

موتورها:

در اين ربات از دو استپ موتور 12 ولتي استفاده شده است . استپ موتور زماني كه روشن ميشود به آرامي شتاب ميدهد به موتورها و زماني كه متوقف مي شود نيز به آرامي سرعت موتورها را مي كاهد و آنها را خاموش مي كند .

سنسورها :

برد سنسورها تشكيل شده است از دو باله در دو طرف ربات ، هر باله داراي  7 سنسور مي باشد و يك سنسور هم در قسمت مركزي و جلوي ربات تعبيه شده ، در جمع اين روبات دراراي 15 سنسور IR  فرستنده گيرنده جفت مي باشد . فاصله ي اين سنسورها از سطح زمين بايد 1cm باشد . فاصله ي بين دو سنسور فرستنده – گيرنده جفت از هم روي هر طرف باله حدود 1cm مي باشد .

مكان قرار گرفتن  هر يك از سنسورها بطريقي است كه زماني كه ميكروماوس در مركز يك خانه ي ماز قرار گرفت ، ديواره ها توسط 3 سنسور از هر طرف ربات ديده مي شوند .

طول باله ها روي هم 25cm مي باشد . فرستنده ديود IR و گيرنده نيز فتوديود IR مي باشد كه با فيلتر زرشكي رنگي پوشيده شده است .

ميكروكنترلر و ساير قسمت هاي الكترونيكي :

در اين ربات از ميكرو AVR 90S8515  استفاده شده كه داراي مشخصات زير هستش :

Up to 8 MIPS throughput at 8 MHz

8K In-System Serial Programmable Flash Memory

512 Bytes SRAM + 512 Bytes EEPROM

8-bit Timer/Counter

16-bit Timer/Counter - Dual PWM

Serial UART

Master/Slave SPI Interface

اين ربات تشكيل شده از دو برد الكترونيكي كه برد كوچكتر كه نزديك برد سنسورها هم هست برد منبع تغذيه و درايور موتورها هستش و برد بزرگتر نيز برد ميكروكنترلر مي باشد .

همچنين شامل يك كليد خاموش و روشن كردن مي باشد كه روشن و خاموش و reset مي كند ، 3 تا LED قرمز كه مربوط ميشه به سنسورها و يك LED آبي براي جستجو و يك LED  سبز كه مربوط ميشه به تند و سريع حركت كردن ربات .

منبع :

http://www.ee.iitb.ac.in/uma/~abhat/robotics/pathfinderI.htm

ميكرو ماوس ( ربات مسير ياب هندي )

ميكروماوس يك واحد كنترل داخلي كوچك ( ربات ) است جهت رسيدن به مركز يك ماز در كوتاه ترين زمان ممكن  .

اين ربات اولين ميكروماوس هندي به منظور رسيدن به مركز مازهستش.

ساخت و مشخصات :

مسير ياب ميكروماوس تشكيل شده است از يك جفت چرخ گيربكس دار با پيكربندي يك صندلي چرخ دار !!

چرخ ها از جنس چوب هستند كه دور تا دور آن ها  توسط رزين سخت و محكمي بصورت شياردار پوشيده شده و بوسيله ي يك جفت استپر موتور 12 ولتي  رانده مي شوند .براي چرخ جلويي ربات هم از يك چرخ موتور اسباب بازي كوچك استفاده شده جهت حفظ تعادل ساختار ربات .

همانطور كه در تصوير ميبينيد دو تا استپر موتور به همديگر وصل چسبانيده شدند و باطري ها هم از دو طرف به چرخ ها چسبيده شدند .

ابعاد موثر براي ميكروماوس 5/9*5/8 هستش و دو موتور و باطري ها مهمترين عنصرهاي در وزن كلي ربات هستند .

باطري ها:

براي تغذيه ي  ربات  از 9 تا باطري قابل شارژ Ni-MH 2/1 ولتي با جريان 1000mAh استفاده شده .

ولتاژ كاري باطري رنج فشرده اي از حدود 13 ولت ( شارژ كامل ) تا حدود 10 ولت ( نزديك دشارژ ) مي باشد .

با يك 15 ولت رگولاتور سوئيچينگ عمل مي كند و استپر موتورها را روشن مي كند  و يك 5 ولت هم كه بوسيله ي رگولاتور كم مي شود بقيه ي  قسمت هاي الكترونيك ربات را تغذيه مي كند .اين ربات تا 1 ساعت بعد از شارژ كامل باطري هايش قادر به حركت مي باشد .

موتورها:

در اين ربات از دو استپ موتور 12 ولتي استفاده شده است . استپ موتور زماني كه روشن ميشود به آرامي شتاب ميدهد به موتورها و زماني كه متوقف مي شود نيز به آرامي سرعت موتورها را مي كاهد و آنها را خاموش مي كند .

سنسورها :

برد سنسورها تشكيل شده است از دو باله در دو طرف ربات ، هر باله داراي  7 سنسور مي باشد و يك سنسور هم در قسمت مركزي و جلوي ربات تعبيه شده ، در جمع اين روبات دراراي 15 سنسور IR  فرستنده گيرنده جفت مي باشد . فاصله ي اين سنسورها از سطح زمين بايد 1cm باشد . فاصله ي بين دو سنسور فرستنده – گيرنده جفت از هم روي هر طرف باله حدود 1cm مي باشد .

مكان قرار گرفتن  هر يك از سنسورها بطريقي است كه زماني كه ميكروماوس در مركز يك خانه ي ماز قرار گرفت ، ديواره ها توسط 3 سنسور از هر طرف ربات ديده مي شوند .

طول باله ها روي هم 25cm مي باشد . فرستنده ديود IR و گيرنده نيز فتوديود IR مي باشد كه با فيلتر زرشكي رنگي پوشيده شده است .

15 سنسور 15 ولتاژ متفاوت را به 15 مقايسه كننده منتقل مي كنند . خروجي  مقايسه كننده ها از طريق 1 تا 16 تسهيم كننده  يا multiplexer   به ميكروكنترلر  مي رود .

ميكروكنترلر و ساير قسمت هاي الكترونيكي :

در اين ربات از ميكرو AVR 90S8515  استفاده شده كه داراي مشخصات زير هستش :

Up to 8 MIPS throughput at 8 MHz

8K In-System Serial Programmable Flash Memory

512 Bytes SRAM + 512 Bytes EEPROM

8-bit Timer/Counter

16-bit Timer/Counter - Dual PWM

Serial UART

Master/Slave SPI Interface

اين ربات تشكيل شده از دو برد الكترونيكي كه برد كوچكتر كه نزديك برد سنسورها هم هست برد منبع تغذيه و درايور موتورها هستش و برد بزرگتر نيز برد ميكروكنترلر مي باشد .

همچنين شامل يك كليد خاموش و روشن كردن مي باشد كه روشن و خاموش و reset مي كند ، 3 تا LED قرمز كه مربوط ميشه به سنسورها و يك LED آبي براي جستجو و يك LED  سبز كه مربوط ميشه به تند و سريع حركت كردن ربات .

منبع :

http://www.ee.iitb.ac.in/uma/~abhat/robotics/pathfinderI.htm

GPS يا سيستم مكان يابي جهاني 

GPS چيست؟

GPS يا سيستم مكان يابي جهاني ،يك سيستم ناوگاني ماهواره است كه از شبكه اي با 24 ماهواره ساخته شد و بوسيله ي سازمان دفاع آمريكا در مدار قرار گرفت. در ابتدا GPS  براي مصارف نظامي به كار گرفته مي شد اما در 1980 ، دولت آمريكا اين سيستم را براي استفاده هاي شخصي در نظر گرفت.GPS  درهر شرايط آب و هوايي و در هر جاي دنيا ،در 24 ساعت شبانه روز قابل دسترسي است و هيچ حق اشتراك يا هزينه اي براي استفاده از GPS وجود ندارد.

GPS چگونه كار مي كند؟

ماهواره هاي GPS در يك مدار معين، زمين را دو بار در روز دور مي زنند و سيگنال هاي اطلاعاتي را به زمين ارسال مي كنند. دريافت كننده GPS اين اطلاعات را گرفته و براي محاسبه مكان دقيق كاربر از روش هاي هندسي استفاده مي كند. در اصل دريافت كننده ي GPS زمان ارسال سيگنال از ماهواره را با زمان دريافت سيگنال مقايسه مي كند. اختلاف زمان بازگو كننده ي ميزان فاصله ي ماهواره از دريافت كننده ي GPS است. با اندازه گيري فاصله، از تعدادي چند از ماهواره ها ،دريافت كننده مي تواند مكان كاربر را مشخص كرده و آن را روي نقشه ي الكترونيكي واحد نمايان كند.

يك دريافت كننده ي GPS با سيگنال هايي كه از حداكثر سه ماهواره دريافت مي كند، مي تواند مسير حركت و مختصات دو بعدي (طول و عرض) مكان را محاسبه كند. با در نظر گرفتن چهار يا بيشتر ماهواره ، دريافت كننده مي تواند مختصات سه بعدي (طول،عرض،ارتفاع) مكان كاربر را مشخص كند. زماني كه مكان كاربر مشخص شد ، GPS مي تواند ساير اطلاعات نظير:سرعت،مسير،فاصله ي پيموده شده،فاصله تا مقصد،زمان طلوع و غروب خورشيد و ... را محاسبه كند.

دقت GPS تا چه حد است؟

امروزه دريافت كننده هاي GPS داراي دقت بي نهايت بالايي هستند و اين امر را مديون طرح كانال چند گانه موازي هستيم. دريافت كننده هاي كانال 12 موازي گارمين به محض روشن شدن سرعت بالايي در برقراري رابطه با ماهواره دارد و اين ارتباط به طور مستمر بر قرار است و حتي درختان انبوه و آسمان خراش هاي بلند مانع برقراري ارتباط نمي شوند.كارخانه هاي اتمسفريك و ديگر چشمه هاي ايجاد خطا، روي دقت دريافت كننده ي GPS تاثير مي گذلرند.  دريافت كننده هاي GPS گارمين داراي ميانگين دقت 15 متر مي با شند.دريافت كننده هاي GPS گارمين با قابليت سيستم  افزايش عرض ناحيه دقت را با ميانگين كمتر از 3 متر بهبود مي بخشد. هيچ لوازم يدكي و يا حق الزحمه اي براي استفاده از سيستم افزايش عرض ناحيه احتياج نيست.كاربران مي توانند دقت را با كمك GPS تفاضلي  بهتر كنند. به اين صورت كه سيگنال هاي GPS را تقويت مي كند و به ميانگين 3تا 5 متر مي رساند.گارد ساحلي آمريكا اغلب از سرويس تقويت كننده GPS تفاضلي استفاده مي كند. اين سيستم شامل شبكه اي از برج ها مي باشد كه سيگنال هاي GPS را دريافت كرده و سيگنالي تقويت شده به وسيله ي فرستنده هاي راديويي ارسال مي كنند. به منظور دريافت سيگنال هاي تقويت شده كاربران علاوه بر GPS به يك آنتن و دريافت كننده علايم گوناگون نياز دارند.

سيستم ماهواره اي GPS :

24 ماهواره كه بخش فضايي GPS را شامل مي شوند در مداري با فاصله ي 12 هزار مايل از زمين قرار دارند. آنها پيوسته در حال حركت بوده و در كمتر از 24 ساعت دو دور كامل مي زنند. اين ماهواره ها با سرعت تقريبي 7 هزار مايل در ساعت حركت مي كنند.

ماهواره هاي GPS به كمك انرژي خورشيد كار مي كنند. در زمان خورشيد گرفتگي و زماني كه اين انرژي وجود ندارد، آنها با بهره گيري از باطري هاي پشتيبان به كار خود ادامه مي دهند.علاوه بر اين، راكت هاي تقويت كننده ي كوچك به كمك ماهواره آمده و آن را در مسير اصلي خود قرار مي دهند.

در اينجا به حقايق جالبي در مورد ماهواره هاي GPS اشاره مي كنيم:(البته ناو استار نامي است كه سازمان دفاع آمريكا براي GPS انتخاب كرد.)

• اولين ماهواره ي GPS در سال  1978 به سوي مدار خود روانه شد.

• تمام 24 ماهواره در سال  1994 به راه افتادند.

• كارايي هر ماهواره حدود 10 سال است و جايگزين ها دائما در حال ساخته شدن و قرار گرفتن در مدار خود مي باشد.

• وزن يك ماهواره GPS در حدود دو هزار پند ( 907 كيلوگرم) است و زماني كه صفحات خورشيدي آن باز مي شود در حدود 17 فوت (8.18 متر) عرض دارد.

• قدرت فرستنده ها تنها50 وات يا كمتر است.

سيگنال چيست؟

ماهواره هاي GPS دو سيگنال راديويي كوتاه و قوي L1 و L2 را ارسال مي كنند. GPS هاي شخصي L1 را با فركانس 1575.42 مگا هرتز روي باند UHF دريافت مي كنند. اين سيگنال ها از ميان ابر و گاز و پلاستيك عبور مي كند اما از ميان جامدات ، ساختمان ها و كوه ها نمي تواند عبور كند.يك سيگنال GPS  شامل سه بيت اطلاعات متفاوت است: يك كد تصادفي كاذب، اطلاعات زود گذر(يك روزه) و اطلاعات ساليانه.

• كد تصادفي كاذب به سادگي يك كد ID است كه ماهواره اي را كه در حال ارسال اطلاعات مي باشد را مشخص مي كند. شما مي توانيد اين عدد(كد) را هنگامي روي صفحه ماهواره واحد GPS گارمين خود ببينيد كه آن مشخص مي كند كدام يك از ماهواره ها در حال دريافت كردن آن است.

• اطلاعات زود گذر(يك روزه): مكاني را كه هر ماهواره GPS در هر ساعتي بايد داشته باشد را به دريافت كننده ي GPS نشان مي دهد.اين اطلاعات ارسال شده توسط هر ماهواره ، اطلاعات مداري مربوط به آن ماهواره و ساير ماهواره هاي واقع در سيستم را نشان مي دهد.

• اطلاعات ساليانه  كه به وسيله هر ماهواره به طور پيوسته ارسال مي شود شامل اطلاعات مهمي در رابطه با وضع ماهواره (سالم يا خراب بودن)، زمان و اطلاعات رايج است. اين بخش از سيگنال براي مشخص كردن مكان بسيار ضروري است.

چشمه هايي كه بر سيگنال هاي GPS‌ تاثير گذاشته و باعث فاسد شدن (از بين رفتن) آنها شده و در نتيجه روي دقت و صحت اطلاعات تاثير گذار است به قرار زير مي باشد:

• تاخيرات تروپوسفر (پايين ترين بخش اتمسفر) و يونسفر (يون كره): سيگنال هاي ماهواره اي به هنگام عبور از اتمسفر كند مي شوند. سيستم GPS از مدلي ساختگي استفاده مي كند تا ميانگين تاخير را محاسبه و هر چند به طور جزيي اين نوع خطا را اصلاح كند.

• سيگنال هاي چند گانه:زماني رخ مي دهد كه سيگنال هاي GPS قبل از رسيدن به دريافت كننده توسط ساختمان هاي بلند يا سطوح سنگي بزرگ، منعكس مي شوند كه اين خود باعث افزايش زمان سفر و در نتيجه ايجاد خطا مي گردد.

• خطاهاي زماني دريافت كننده: ساعت يك دريافت كننده همانند ساعت هاي اتمي ماهواره هاي GPS دقيق نيست بنابراين خطاي زيادي از لحاظ وقت و زمان ممكن است پيش آيد.

• خطاهاي مداري : اطلاعات يك روزه ممكن است كه مكان نادرستي از ماهواره را گزارش دهد كه باعث ايجاد خطا مي شود.

• تعدادي از ماهواره هاي قابل رويت ،ساختمان ها، ترن،موانع الكترونيكي و حتي بعضي اوقات درختان انبوه مي توانند سدي در برابر سيگنال ها شوند كه منجر به ايجاد خطا شده و يا مكان يابي غير ممكن مي گردد.

• هندسه ماهواره ها: اشاره به موقعيت نسبي ماهواره ها در هر زماني دارد. يك مثال كه در مورد هندسه ماهواره ها وجود دارد زماني است كه ماهواره ها در زاويه هاي عريض در ارتباط با هم قرار دارند. زماني كه ماهواره ها روي يك خط و يا گروهي كوچك قرار دارند هندسه ضعيفي را ايجاد مي كنند.

• فساد عمدي سيگنال ماهواره: قابليت استفاده از ماهواره هاي برگزيده (كه به مخفف SA گفته مي شود) كه يك فساد عمدي در سيگنال ها است ، زماني به وسيله ي سازمان دفاع آمريكا وضع شد. SA براي اين در نظر گرفته شده است تا دشمن نظامي نتواند سيگنال هاي  فوق العاده دقيق GPS استفاده كند.دولت  آمريكا SA را در  ماه مه 2000 قطع كرد تا دقت دريافت كننده هاي GPS هاي شخصي را افزايش دهد.

منبع

پارس اسكاي                                             

http://www.parssky.com

سلام به دوستاي خوب و مهربونم .

شايد تعجب كنين از اينكه اينجوري شروع كرد م . اما هميشه دلم مي خواست يه كم دوستانه تر و صميمانه تر با دوستانم با كسايي كه اين وبلاگ و ميخونن حرف بزنم .

امشب شب يلداست ، بياين يه كم فكركنيم ، ببينيم يلداي سال گذشته رو با كيا بوديم و امسال با كيا هستيم؟؟!!!!!!!!!!!!!

ببينيم تو اين يك سال چي شد چي به سر ما اومد ، ببينيم به حرفا و قولايي كه سال گذشته به خودمون و ديگران داديم عمل كرديم . ببينيم چقدر مسيرمون عوض شده تو زندگي ، چقدر پيشرفت كرديم يا چقدر زبونم لال پس...

بيايم يه كم فكر كنيم ، يه كم بخودمون بيايم ، ماها اگه ربات مي سازيم ، اگه عشق آدم آهني هستيم بيايم و مثل آدم آهني نباشيم ، بيايم يه كم مهربونتر باشيم ، يه  كم معرفت داشته باشيم يه كم احساس بخدا  ضرر نمي كنيم !!!!!!!!!!!!!!!!!!

از حرفام تعجب نكنيد ، شايد شمايي كه منو نميشناسي تا حالا فكر ميكردي من دختر خشك و بي احساسي باشم كه اينطوري و با اين لحن مي نوشتم اما بايد بگم كه كاملا برعكس ، من فوق العاده احساساتي ام و مطمئنا اين نقطه ضعفمه. البته تو دنياي امروز كه احساس، نقطه ضعف به حساب ميآد ، چون ديگه احساس مرده الان مي گين نه بابا اين حرفا چيه ، اين داره يه طرفه قضاوت ميكنه و از اين حرفا ...

اما نه ، من دارم درست فكر مي كنم ، منم اوايل اينطوري فكر مي كردم اما حالا به اين نتيجه رسيدم دنياي ما ، ايران ما داره مثل غرب ميشه دنيايي عاري از هر گونه عشق و احساس ، ما تو هيچ زمينه اي نميتونيم خودمون و به غربي ها برسونيم البته تو اين كه مي تونيم كه شك نيست اما اين خودمونيم كه نمي خوايم وخودمون و باور نداريم كه نمي تونيم ، اما فكر مي كنيم اگه ظاهرمون ، رفتارامون و كارهامون مثل اونا باشه ما هم مثل اوناييم ..

نه ما هنوز جهان سومي هستيم چون هنوز به اين نتيجه نرسيديم كه ما فرهنگي داريم و داشتيم كه همه ي دنيا اونو ستايش ميكردند و هنوز هم مي پرستنش ، خودمونيم كه قدر و ارزش خودمون و فرهنگمون و نميدونيم و احساس مي كنيم اين ماييم كه بايد از غربي ها تقليد كنيم اونم فقط از نظر ظاهري و رفتاري ، نه.........

اين راهش نيست ، ما ملتي بوديم كه فرهنگ ما فرهنگ ارجح تو جهان بوده ، اون وقتي كه امپراتوري ايران سرآمد تموم امپراتوريها بود ، اونوقتي كه فرهنگ ما به حد اعلاي خود رسيده بود ، اونوقت فلان خواننده ي غربي كجا بود ؟؟؟؟؟؟؟؟ اونوقت فلان امير عرب كجا بود ، اون عربي كه الان داره دختراي پاك اين مملكت و قاچاق ميكنه واين واقعا جاي تأسف داره براي ما ايراني ها .... اون كجا بود ؟؟؟؟؟؟؟؟ داشت تو بيابون دنبال ملخ مي گشت  .

بياين يه كم فكر كنيم ، اون فرهنگ عظيم و بزرگ كه هنوزم كه هنوزه طرفداراي زيادي داره  ، شيرازه ي اصلي اون فرهنگ عشق و احساس بود . قول ايروني ارزش داشت ، باد هوا نبود ، اما حالا قولا همه ...

ما داريم با فرهنگمون چيكار مي كنيم ؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟

فرهنگي رو كه كوروش كبير به حد اععلاي خودش رسونده بود ، ما باهاش چيكار كرديم ؟؟؟؟؟؟

ماها خودمونيم كه خواسته و ناخواسته باعث كم رنگ شدن و از بين رفتن فرهنگمون ميشيم . يه كم دقت كنين ميبينين كه راديو و تلويزيون ايران  دقيقا داره همين كار و ميكنه ، ملت ما ملتي كه افسرده شده ، كم ميخنده اين درست اما اين دليل نميشه كه ما بيايم از فرهنگ مردم مايه بذاريم براي خندوندنشون ...

بيايم اسم فلان خان و چون جمهوري اسلامي مخالف خان و خان بازي ( هرچند الانم كم خان و خان بازي نيست ) ، بيايم و از يه خان و خونوادش طنز بسازيم ، ما لباسا و سازهاي سنتي ايران و به مسخره بگيريم و براي خندوندن مردممون از هر راهي كه شده تلاش كنيم .

آقاي مهران مديري خندوندن مردم مهمه ، خيلي هم مهمه  اما نه به قيمت له كردن و زير سوال بردن فرهنگ ايراني .

گذاشتن اسم هاي اصيل ايراني  روي شخصيت هاي طنز چه معنايي ميتونه داشته باشه ؟؟؟؟؟؟؟؟ اسم هايي كه اينطوري به بازي گرفته ميشن خوب مسلما بدها توسط خانواده ها انتخاب نميشن براي فرزندانشون .

ما هميشه شاهد اين بوديم كه اسم هاي اصيل ايراني ، اسم هايي بودن كه يا براي شخصيت هاي طنز و يا تو فيلم هاي ديگه براي نقش هاي منفي انتخاب ميشن و شخصيت هاي مثبت و باصطلاح باشخصيت تو فيلم ها اسم هاي عربي و ... دارند .

درست پيامبرا و امامان براي ما خيلي مهم و قابل احترام هستند ، درسته دين ما اسلام ، اما اين دليل نميشه ما فرهنگمون و هم بخاطر دينمون عوض كنيم ، در واقع فرهنگ ما ايراني اسلاميه نه عربي اسلامي !!!!!!!!!!!!

اين خود ماييم كه طي سالها اجازه داديم كه فرهنگ عرب( هرچند عرب جماعت فرهنگ خاصي ندارن ) به هر طريقي وارد فرهنگ ما بشه و از همون زماني كه فرهنگ عرب همراه اسلام وارد فرهنگ ما و كشور ما شد و كم كم جاي فرهنگ غني ايراني شد ، درست از همون جا ما كم كم فرهنگمون و از دست داديم و به فرهنگ امروز ايران رسيديم .

حالا هي آقايون بشينن اونجا و بگن ما غرب زده شديم ، نه عزيز من ما بيشتر عرب زده شديم ، فرهنگ امروز ما شده نيمي غربي و نيمي عربي .

از يه طرف تلويزيون ايران ميخواد فرهنگ عرب و به مردم تزريق كنه و از طرف ديگه تلويزيون ايران در خارج از كشور سعي داره فرهنگ غرب و به ما تزريق كنه ، منابع تغذيه ي فرهنگي ما هر دو خواسته يا ناخواسته به مردم ما و به فرهنگ ما خيانت مي كنن .

فرهنگ ايران نميگه بايد مثل ايراني ها تو عصر حجر لباس پوشيد ، فرهنگ غني ايراني ميگه لباس زيبا و بروز بپوش اما پوشيده بپوش ، فرهنگ ايراني ميگه حد هر چيز و نگه دار ، فرهنگ ما ميگه چشمت و زيانت و جسمت و روحت و ... پاك نگه دار .

فرهنگ ما ميگه هر چي هستي باش اما انسان باش ، فرهنگ ما بر اساس صلح و دوستي بنا نهاده شده بر اساس عشق ، اما فرهنگ عربي كه به ما تزريق ميشه ميگه صلح و دوستي اما اگه جواب نداد برو دنبال بمب اتم و انرژي هسته اي و جنگ و خونريزي ، ميگه اهكي به ما ميگن بالا چشمت ابرو ما جوابشون و با بمب اتم نديم ؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟

از اون ور فرهنگ غربي ميگه ديگه گذشت زماني كه بايد پوشيده مي بودي و ... الان مد شده كه پرو پاچه هات و بندازي بيرون اگه اون ساق پات حتي تو زمستون ، تو اين سرماي تهران بيرون نباشه حتما ساق پا نداري !!!!!!!!!!!!!!!!!!! اگه اون فكلات بيرون نباشه حتما كچلي . اگه لباست چسبون نباشه حتما بي كلاسي !!!!!!!!!!!! اين فرهنگا خيلي از اين چيزا ميگن اما ما چرا ، چرا قبول مي كنيم اين حرفا رو ؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟ چرا ميذاريم حرف ديگران در ما اثر كنه ؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟ فرهنگ ما خيلي از فرهنگ اين خاله زنكاي 200-300 ساله غني تر و قديمي تر ، شمايي كه به اينا اعتقاد داري ، تويي كه به فرهنگ كشورت ، به كشورت و به مردمت عشق ميورزي ، شما ديگه چرا ؟؟؟؟؟؟؟؟؟ شما چرا مثل اونا لباس ميپوشي ، مثل اونا حرف ميزني ؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟

واقعا مسخره نيست ، نه واقعا مسخره نيست؟؟؟؟ !!!!!!!!!!!!!  ماها با اين فرهنگ غني كه داريم بيايم مثل اون غربي هاي بي اصل و نصب لباس بپوشيم ( اينقدر افراطي ) و مثل اين عرب هاي ... ( اينقدر تفريطي ) فكر بكنيم .

بياين ، تروخدا بياين فرهنگ خودمون و احيا كنيم ، فرهنگ اعتدال ، مسلمون باشيم اما مسلمون ايراني نه مسلمون عرب و باكلاس باشيم ، خوش تيپ باشيم ، خوب بگرديم اما پوشيده باشيم اونطوري كه فرهنگمون ميگه و خوب فكر كنيم و خوب رفتار كنيم اونطوري كه فرهنگمون ميگه و خدا ميخواد .

فرهنگي كه پدرانمون ، اجدادمون بدست آورده بودن و حفظش كرده بودن چرا كم كم بر باد رفت ، چرا  ؟؟؟؟؟؟؟ به خاطر اين روزمرگي هايي كه ما دچارش شديم ، مشغوليت هاي بي حد و حصر ما ، به خاطر بي توجهي هاي ما به مسائل فرهنگي ، ما بايد اين فرهنگ و احيا كنيم و به نسل هاي آينده منتقل كنيم ، و اين كار يكي دو روز و كار يكي دو نفر نيست . هممون ، مخصوصا نسل فرهنگي و تحصيل كرده ي ما بايد دست در دست همديگه بديم و احيا كنيم فرهنگ ايران باستان و بايد كاري كنيم كه بار ديگه دنيا قبطه بخوره به فرهنگ ما به مردم ما به آريايي به ايراني ...

ميدونم من تو حدي نيستم كه اين حرفا رو به دوستاي خوبم بزنم اما حرف دلم بود ، اگه نميگفتم ... ، اميدوارم جسارت من و ببخشين .

در آخر شب يلداي خوبي و براتون آرزو مي كنم . راستي نظر يادتون نره ...

سلام .

با توجه به اينكه ميدونم همگي دوستان اين اطلاعات ابتدايي رو در مورد الكترونيك دارن ، با اين حال اين مطالب رو در اينجا ميگذارم براي يادآوري و در واقع در حين آموزش ربات مسير ياب ، آموزش الكترونيك رو از پايه هم خواهيم داشت  و اميدوارم كه دوستان جسارت من و ببخشن .

قوانين و مدارهاي الكتريكي

ميدانهاي الكتريكي و مغناطيسي

هرگاه واقعه اي در يك نقطه ي مفروض اتفاق بيافتد كه اين واقعه معلول واقعه ي ديگري در مكان ديگري باشد ، بدون اينكه وسيله ي انتقال و ارتباط قابل رويتي بيناين دو پديده وجود داشته باشد ، مي گوييم : اين دو واقعه با يك ميدان بهم مربوط شده اند . در اينجا در مورد امواج  ما با دو نوع ميدان سرو كار داريم ، ميدان الكتريكي و ميدان مغناطيسي . تركيب اين دو ميدان ، ميدان الكترومغناطيسي ناميده مي شود .

هرميدان داراي دومشخصه ي مهم است . يكي شدت يا مقدار و ديگري جهت . ميدان به شيئي كه درمحدوده ي آن واقع باشد نيرويي وارد مي كند كه اين نيرو معرف انرژي پتانسيل مي باشد . پتانسيل ميدان معياري است از شدت ميدان . جهت ميدان ، جهت حركت شيئي است كه درون ميدان واقع مي شود .

هرگاه جسمي كه از نظر الكتريكي باردار شده باشد ، درون يك ميدان الكتريكي قرار گيرد ، نيرويي بر آن وارد مي شود كه سبب حركت جسم درجهتي خاص مي گردد . جهت حركت جسم مذكور به جهت ميدان الكتريي و نوع بار جسم بستگي دارد . هر كس با داشتن يك آهن ربا و مقداري براده ي آهن مي تواند شكل بندي ، شدت و جهت ميدان مغناطيسي را مشاهده نمايد .

ميدان ساكن يا استاتيك ميداني است كه نه شدت آن تغيير مي كند نه بار آن . چنين ميداني توسط يك بار الكتريكي ساكن ( ميدان الكترواستاتيك ) و يا يك مغناطيس يا آهن رباي ساكن ( ميدان مگنتوستاتيك ) بوجود مي آيد . اما اگر يك ميدان مغناطيسي يا الكتريكي در فضا حركت كند يا شدتش تغيير كند ، ميدان متغيري خواهد شد كه هر حركت يا تغيير در آن منجر به پيدايش ميدان ديگري مي شود . بدين معنا كه تغيير ميدان الكتريكي سبب توليد ميدان مغناطيسي و تغيير ميدان مغناطيسي منجر به توليد ميدان ميدان الكتريكي مي گردد . اين ارتباط تنگاتنگ بين ميدانهاي الكتريكي و مغناطيسي به يكديگر اساس وسايلي نظير موتورهاي الكتريكي را توجيه مي كند .

همچنين امواج الكترومغناطيسي كه ارتباطات راديويي را برقرار مي سازند با اين رابطه تبين مي گردند . اين امواج ميدانهاي متحرك يا مسافر هستند كه انرژي در آن متناوبا بصورت مغناطيسي و الكتريكي در مي آيند . البته مجموع اين دو انرژي در هر لحظه ثابت است .

خطوط نيرو :

گرچه هيچكس نمي داند كه تركيب ميدان چيست ولي بسيار مفيد است كه تصويري از آن ابداع كنيم تا بوسيله ي آن بتوانيم نيروها و روشي كه اين نيروها بر اجسام اعمال مي شود را توضيح ونمايش دهيم .

ميدان الكتريكي يا مغناطيسي را مي توان توسط خطوط نيرو يا خطوط و جهت آنها طوري است كه جهت حركت جسمي كه درون آن واقع مي شود را نشان مي دهد . تعداد خطوط در واحد سطح ( اينچ مربع يا سانتي متر مربع ) ، دانسيته يا چگالي فلو ناميده مي شود .

الكتريسيته و جريان الكتريكي :

همه چيز از اتم ساخته شده است . اتمها ، ذرات ريزي هستند كه حتي با قويترين ميكروسكوپها نيز ديده نمي شوند . هر اتم از چندين ذره ي كوچكتر تشكيل شده است . يكي از اين ذرات الكترون است كه اساس علم الكتريسيته مي باشد . مقدار الكتريسيته يا بار الكتريكي  يك الكترون كوچكترين مقدار الكتريسيته است كه وجود دارد . نوع بار الكترون ، الكتريسيته ي منفي يا بار منفي است .

يك اتم معمولي داراي يك هسته است كه نوكلئوس هم ناميده مي شود . در اطراف اين هسته الكترونها در گردش هستند . تعداد الكترونها ي يك اتم بستگي به نوع اتم دارد . ملموس ترين مدل براي تجسم ساختار اتم ، منظومه ي شمسي است . در اين مدل خورشيد را ميتوان بعنوان هسته ي اتم و سياره هاي اطراف آن مثل زهره ، زمين ، و ... را بعنوان الكترونها در نظر گرفت .

بار الكتريكي هسته مثبت است ، و از نظر مقدار دقيقا برابر مجموع بارهاي منفي الكترونهايي است كه دراطراف هسته در گردش هستند . يك نكته ي مهم اينست كه دو بار الكتريكي مخالف يا غير همنام يكديگر را جذب و دو بار الكتريكي همنام يكديگر را دفع مي كنند . بنابراين هسته كه بار مثبت دارد و الكترونها كه داراي بار منفي هستند ، يكديگر را جذب مي كنند . ولي دو الكترون يا دو هسته ي اتم بعلت همنام بودن بارهاي الكتريكي شان يكديگر را دفع مي كنند .

در يك اتم عادي ، مقدار بار مثبت هسته برابر مقدار بار منفي الكترونهاي موجود در آن است . البته هر اتمي ميتواند يك الكترون از دست بدهد يا بدست آورد . در اين صورت ، اتم از حالت تعادل الكتريكي خارج شده و بر حسب مورد داراي بار الكتريكي مثبت يا منفي خواهد شد . مقدار بار منفي آن از مقدار بار مثبت هسته كمتر خواهد شد . در چنين حالتي مي گويند اتم يونيزه شده است ، و در اين مورد خاص كه بار مثبت اتم بيشتر است چنين گفته مي شود كه اتم به يك يون مثبت مبدل شده است . در حالت ديگر اگر اتمي يك الكترون اضافي بدست آورد ، بعلت افزايش بار منفي ، اتم به يك يون منفي تبديل مي گردد . يك يون مثبت هر الكتروني كه در مجاورتش وجود داشته باشد ، از جمله الكترون اضافي كه در يون منفي وجود دارد را ، به خود جذب ميكند و به همين روش مسافرت الكترونها از يك اتم به اتم مجاور امكان پذير مي گردد .همين حركت يونها يا الكترونها هستند كه جريان الكتريكي را برقرار ساخته ع بوجود مي آورند .

دامنه ي جريان ( شدت يا مقدار ) بستگي به شدت ( سرعت ) حركت بار الكتريكي ( كه مجتمعي از يونهاي يكسان با الكترونها هستند ) در مدار دارد . چون مقدار بار يك يون يا يك الكترون منفرد بي نهايت كوچك است ، تعداد بارهاي الكتريكي كه مولد جريان باشند ، فوق العاده زياد است .

هاديها و عايقها :

اتمهاي بعضي از مواد نظير فلزات ، و اسيدها به آساني الكترون خود را از دست مي دهند . از طرفي اتمهاي بعضي ديگر از مواد الكترون خود را از دست نمي دهند ، حتي اگر تحت نيروي الكتريكي قوي قرار گيرند . موادي كه به راحتي الكترون آزاد مي كنند و بدين سبب الكترون ها و يونها در آنها به سهولت حركت مي كنند ، هاديها يا رساناها ، و آنهايي كه اجازه ي حركت الكترونها و يونها را در خودشان نمي دهند ، عايقها يا نارساناها ناميده مي شوند . در زير جدولي از رساناها و نارساناها را مي آوريم :

رساناها                                        نارساناها

فلزات                                           هواي خشك

كربن                                            چوب خشك

اسيد ها                                          لاستيك

بازها                                             شيشه

نيروي الكتروموتوري :

نيرو يا پتانسيل  الكتريكي كه نيروي الكتروموتوري يا بطور خلاصه emf ناميده مي شود ، سبب جاري شدن جريان الكتريكي در رساناها مي گردد و به چندين روش بوجود مي آيد . يكي از روشهاي دريافت نيروي الكتروموتوري ، قرار دادن فلزات غير مشابه در بعضي محلولهاي شيميايي است . چنين وسيله اي سلول يا انباره ناميده مي شود . و گروهي از اين انباره ها يك باطري را تشكيل مي دهند . جرياني كه بوسيله ي اينگونه باطريها توليد مي شود محدود است و بالاجبار مقدار انرژي الكتريكي كه مي توان از اين باطريها دريافت نمود نيز محدود مي باشد . در جايي كه جريان زيادي مورد نياز باشد ، مي توان از يك ژنراتور بهره گيري نمود . ژنراتورها با تركيب وسايل مغناطيسي و مكانيكي ، نيروي الكتروموتوري (emf) توليد مي كنند . بعبارت بهتر در ژنراتورها ، انرژي مكانيكي به انرژي الكتريكي تبديل مي گردد .

جريان مستقيم و جريان متناوب :

چنانكه ديديم در اثر نيروي الكتريكي ، الكترونها در يك رسانا حركت مي كنند .  يعني جريان الكتريكي در رسانا برقرار مي گردد . حال اگر اين نيرو ثابت بماند ، الكترونها هميشه در يك جهت ثابت ، در يك مسير يا يك مدار ، حركت خواهد كرد . در نتيجه جريان همواره جهت ثابتي خواهد داشت . چنين جرياني ، جريان مستقيم يا بطور خلاصه D.C ناميده مي شود . اين جريان توسط باطريها و انواع خاصي از ژنراتورها توليدمي شود .

ممكن است نيروي الكتروموتوري (emf) بطور متناوب تغيير جهت دهد . با يك چنين نيروي الكتروموتوري ، جريان الكتريكي ( حركت الكترونها ) ابتدا در يك جهت در مدار ، و سپس در جهت ديگر در مدار جاري خواهد شد . چنين نيروي الكتروموتوري بنام نيروي الكتروموتوري متناوب خوانده مي شود ، و جرياني كه توسط آن ايجاد مي گردد ، جريان متناوب يا بطور خلاصه A.C ناميده مي شود . تغيير جهت جريان مي تواند با هر سرعتي ، از چند دفعه در ثانيه گرفته تا چندين ميليارد بار در ثانيه انجام گيرد . دو تغيير جهت يك سيكل مي باشد . در هر سيكل ، نيرو ابتدا در يك جهت و سپس در جهت ديگر برقرار خواهد شد و دوباره جهت اوليه را به خود مي گيرد و سيكل بعدي آغاز مي شود . تعداد سيكل در ثانيه ، فركانس جريان متناوب مي باشد.

براي تجسم تفاوت جريان مستقيم و جريان متناوب بايد محوري را در ذهن تصور نمود كه در آن محور افقي ، محور زمان است كه در جهت راست افزايش مي يابد و محور عمودي نماينده ي دامنه يا شدت جريان مي باشد كه در جهت بالا و پايين ، بترتيب از نظر مثبت و منفي ، افزايش يا كاهش مي يابد .

شكل موجها :

جريان متناوب يك موج سينوسي ناميده مي شود .

البته تغييرات در جريانهاي متناوب سينوسي آنقدرها هم يكنواخت نمي باشد . همچنين ممكن است در يك موج سينوسي ، تغييرات در يك نيم سيكل درست شبيه نيم سيكل قبلي نباشد . نوعي از شكل موجها ، شكل موج مختلط يا كمپلكس خوانده  مي شود . هر موج مختلط مجموعه اي است از چندين موج سينوسي كه فركانسهاي اين امواج سينوسي مضارب صحيحي از يك فركانس اصلي مي باشند .

امواج سينوسي كه فركانس آنها بالاتر از فركانس اصلي هستند ، بنام هارمونيك  مشهورند . اگر به جاي دوموج ، چندين موج ( هارمونيك هاي بيشتر ) در نظر گرفته شود ، مي توان موجهاي گوناگون بدست آورد .

هرگاه يك موج سينوسي از يك المان غير خطي عبور كند ، هارمونيك هاي اول ، دوم و سوم و مراتب بالاتر آن توليد خواهند شد . حاصل جمع اين هارمونيكها در خروجي المان غير خطي باعث ايجاد يك موج غير سينوسي مي گردد . در اين حالت مي گويند : موج سينوسي اعوجاج پيدا كرده يا ديستورته شده است . بعبارت ديگر ، فرم آن از حالت يك موج سينوسي خارج شده است . براي انتخاب يكي از اين هارمونيكها ، بايستي از مدارهاي تنظيم شده استفاده نمود . به اين ترتيب كه بايد مدار را براي فركانس مورد نظر تنظيم كنيم تا در خروجي فقط هارمونيك دلخواه را داشته باشيم ، و سپس بعد از تقويت ، آن را مورد استفاده قرار دهيم . وسايلي كه براي توليد هارمونيكهاي يك موج مورد استفاده قرار مي گيرند عبارتند از : يكسو كننده ها از هر نوع و تقويت كننده هاي كه سيگنال ورودي را ديستورته مي كنند .

شكل موجهاي ديگري نيز وجود دارد از جمله : موج مربعي كه در كنترل هاي TV  و ... از آن استفاده مي شود ، موج پله اي ، موج سوزني  و ... .

مقدمه اي بر الكترونيك

عوامل موجود در الكترونيك :

-         جريان : حركت الكترون ها از يك نقطه به نقطه ي ديگر ، اگر بار الكتريكي از محل توليد جا به جا شوند الكتريسيته جاري پديد مي آيد . و در واقع به حركت بار الكتريكي در يك جسم جريان مي گويند.

-         شدت جريان : مقدار بار جابجا شده در واحد زمان را گويند كه از رابطه ي زير بدست مي آيد .

I = q / t

-     اختلاف پتانسيل : عاملي است كه سبب جاري شدن جريان الكتريكي در رساناها مي شود . در واقع اختلاف انرژي بين دو نقطه است .

نكته : اختلاف پتانسيل دو سر مولد را نيروي محركه و اختلاف پتانسيل دو سر مصرف كننده را ولتاژ گويند .

-         مقاومت : عامل مخالفت كننده با جريان را مقاومت گويند .

-         توان : مقدار انرژي مصرف شده يا توليد شده در واحد زمان كه با فرمول زير بدست ميآيد .

P = W / t

-     انرژي : توانايي انجام كار با فرمول :

W = RtI 2

در اينجا به توضيحاتي مختصر در مورد هر يك از قطعات مورد استفاده در بردهاي الكترونيك  مي پردازيم .

مقاومت :

مقاومت يا رزيستور قطعه ايست كه وظيفه ي آن 1 – محدود كردن جريان و 2- ايجاد ولتاژ مناسب مي باشد .

انواع مقاومت :

1-     مقاومت هاي ثابت شامل :

الف- مقاومت هاي مخلوط كربني

ب- مقاومت هاي لايه اي شامل : كربن ، فلز ، اكسيد فلز

ج- مقاومت هاي سيمي ( آجري) – براي توان هاي بالا و بالاتر از w2

2- مقاومت هاي متغير ( قابل تنظيم ) شامل :

الف- ولوم يا پتانسيومتر – تنظيم كنترل ولتاژ

ب- رئوستا- تنظيم كنترل جريان

3- مقاومت هاي متغير و وابسته شامل :

الف- وابسته به دما شامل : PTC كه نسبت موثر و مستقيم با دما دارد و NTC كه رابطه ي عكس با دما دارند .

ب‌-    وابسته به ولتاژ  (VDR)

ج- وابسته به نور (LDR) - فتوسل

مهم ترين مشخصه يك مقاومت مقدار آن است . واحد مقاومت اهم ، كيلواهم و مگا اهم مي باشد .

تشخيص مقدار مقاومت :

1-     از طريق نوارهاي رنگي

2-     از طريق رمز عددي

3-     از طريق اهم متر

معمولترين روش جهت تشخيص مقدار مقاومت از طريق نوارهاي رنگي مي باشد با كمك جدول رنگ هاي مقاومت كه بحث در مورد آن در اينجا لازم به نظر نمي رسد .

سري بستن مقاومت ها:

مقاومت معادل : مجموع مقاومت هاست.

توان معادل : مجموع توان مقاومت هاست .

موازي بستن مقاومت ها:

مقاومت معادل :  1 /RT = 1 / R1 + …+1 / Rn

پل وتسون :

براي اندازه گيري مقاومت دو روش وجود دارد :

1-     روش مستقيم – با كمك اهمتر

2-   روش غير مستقيم – با كمك پل وتسون يا وتستون . اين پل چهار بازو دارد كه در يك بازوي آن مقاومت مجهول و در يك بازوي ديگر مقاومت هاي ثابت قرار دارد . در اين پل مقاومت مجهول با تعدادي مقاومت معلوم مقايسه مي شود .

R1 / R2 = Rx / Rs          =        R1 Rs = R2 Rx

باطري:

به مجموعه اي كه انرژي شيميايي را به انرژي الكتريكي تبديل مي كند پيل مي گويند . يك باطري معمولا از يك يا چند پيل تشكيل شده است .

انواع باطري قلمي شامل :

سايز بزرگ يا Size D

سايز متوسط يا Size C

سايز معمولي يا Size AA

سايز ريز يا Size AAA

باطري اي داريم كه از يك پيل تشكيل شده مانند باطري هاي معمولي 5/1 ولتي و باطري اي داريم كه از تعدادي پيل يا سلول تشكيل شده مانند باطري اتومبيل .

سلول هاي تشكيل دهنده ي باطري بر اساس قابليت شارژ شامل :

1-     سلول هاي اوليه ( غير قابل شارژ ) – داراي الكتروليت خشك ( خميري) شامل :

باطري كربن – روي ، باطري روي – كلرايد ، باطري قليايي ، باطري اكسيد نقره و باطري هاي مينياتوري و باطري هاي ليتيم

2-     سلول هاي ثانويه ( قابل شارژ ) – داراي الكتروليت تر ( مايع ) شامل :

باطري هاي اسيد سربي مثل باطري اتومبيل و باطري هاي نيكل كادميوم يا NC

ولتاژ نامي باطري ها مقداري است كه روي آن ها نوشته شده . در ضمن براي تست باطري بايد جريان اتصال كوتاه آن را اندازه گرفت . جريان اتصال كوتاه  باطري هاي سايز AA ، 2/2A است . و اين مقدار در باطري هاي سايز C ،  2/7 A و در باطري هاي سايز D  ، 3/2 A مي باشد .

سري و موازي بستن باطري ها :

براي افزايش ولتاژ باطري ها را سري مي بندند و براي افزايش جريان دهي يا افزايش ظرفيت باطري ها را موازي مي بندند .

براي سري بستن باطري ها بايد سر مثبت با سر منفي باطري ها بهم بسته شود و براي موازي بستن باطري ها حتما بايد سرهاي مثبت باطري ها بهم و سرهاي منفي هم بهم بسته شوند .

خازن :

هرگاه دو هادي در فاصله اي از هم قرار گيرند ، تشكيل يك خازن مي دهند كه به اين دو هادي جوشن هاي خازن مي گويند و در بين اين دو جوشن ماده ي عايق يا دي الكتريك  وجود دارد . جنس عايق نوع خازن را مشخص مي كند .

خاصيت اصلي خازن ذخيره ي بار الكتريكي مي باشد . عايق هاي بكار رفته در خازن عبارتند از : هوا ، كاغذ ، ميكا ، پلاستيك ، سراميك ، اكسيد آلومينيوم و اكسيد تانتاليم  .

انواع خازن ها شامل :

1-     خازنهاي با ظرفيت ثابت شامل :

خازن سراميكي ( عدسي) – غير الكتروليت

خازن هاي ميكايي

خازن هاي كاغذي ( غير الكتروليت يا بدون پلاريته )

خازن هاي ورقه اي

خازن هاي پلاستيكي

خازن هاي پلي استر ( غير الكتروليتي )

خازن ها ي شيميايي شامل : خازن هاي اكسيد آلومينيومي و خازن هاي اكسيد تانتاليوم

خازن هاي پرچمي

به جز خازنهايي كه غير الكتروليت خوانده شدند بقيه الكتروليت هستند و بايد در مدار با رعايت پلاريته قرار گيرند .

2-     خازن هاي متغير شامل :

واريابل

سلام .

با توجه به درخواست یکی از دوستان این مطالب رو در اینجا قرار میدم و مطالب مربوط به مسیر یاب رو در پست های بعدی ادامه خواهیم داد .

سيستم هاي هدايت موشك :

مهم تر ين بخش در موشكهاي مدرن قسمت هدايت آنهاست كه پيشرفته ترين تكنيكهاي الكترونيك در آنها بكار رفته است . براي هدايت موشكها چندين تكنيك بكار مي رود كه عبارتند از :

1-     هدايت با تنظيم اوليه موشك .

2-     هدايت از ايستگاه  مادر به طريق راديويي (command control )

3-     موشكهائي كه بطور اتوماتيك خود را به سمت هدف هدايت مي كنند (homing)

4-     هدايت موشك با امواج راداري (beam rider)

5-     هدايت موشك توسط دادن اطلاعات زميني مربوط به هدف .

سيستم هدايت خودي (Homing Guidance ):

در اين سيستم هدايت ، در خود موشك يك دستگاه حساس وجود دارد كه انرژي متصاعد شده از هدف را دريافت داشته و به كمك آن مسير موشك را به سمت هدف اصلاح مي كند . انرژي متصاعد شده از هدف مي تواند امواج الكترومغناطيسي ، حرارت ، نور و يا صدا باشد . اين انرژيها مي تواند توسط خود هدف متصاعد شوند و يا اينكه هدف توسط امواج راديويي مورد تابش قرار مي گيرد كه در اين حالت امواج برگشتي از آن هدايت كننده موشك خواهند بود . اگر انرژي از خود هدف متصاعد شود ، دراين صورت سيستم هدايت خودي homing را سيستم هدايت خودي غير فعال (Passive) مي نامند . در اين حالت كافي است كه در موشك گيرنده اين نوع انرژي وجود داشته باشد . بعنوان مثال گازهاي متصاعد شده از موتور هواپيما كه داراي حرارت بالايي هستند ، مي تواند هدايت كننده موشك به سمت هدف باشد كه در اين حالت بايد يك عنصر حساس به درجه حرارت در موشك باشد تا آن را به سمت هدف هدايت كند . در هدايت خودي غير فعال همواره انرژي متصاعد شده از هدف وجود دارد . در طريقه ديگر هدايت خودي كه به آن فعال (Active)  و يا نيمه فعال (Semi Active )  مي گويند  ، هدف توسط امواج رادار مورد تشعشع قرار مي گيرد و امواج برگشتي از هدف هدايت كننده موشك به سمت هدف مي باشد .

در هدايت فعال ، راداري كه هدف را تحت تشعشع قرار مي دهد در خود موشك قرار دارد و در هدايت نيمه فعال ، رادار در هواپيما و يا كشتي قرار دارد و تنها در موشك يك گيرنده امواج بازتابش وجود دارد .

سيستم هدايت خودي راداري :

در اين سيستم هدايت ، از امواج راداري جهت هدايت خودي استفاده مي شود . يك فرستنده راداري يك دسته موج را به سمت هدف مي فرستد . امواج بازتابش توسط يك آنتن در داخل موشك گرفته شده و بدين وسيله مسير موشك به سمت هدف گرفته شده و بدين وسيله مسير موشك به سمت هدف اصلاح مي گردد . در اينجا عنصر حساس آنتن رادار است . در هدايت خودي فعال ، فرستنده و گيرنده رادار هر دو در داخل موشك قرار دارند . توسط فرستنده هدف روشن و توسط گيرنده امواج بازتابش دريافت مي شوند . در روش هدايت نيمه فعال بايد همواره موشك در مسيري قرار گيرد كه قوي ترين بازتاب از هدف دريافت مي گردد و براي اين كار بايد آنتن خاصي طراحي شود كه بعدا آن را مورد مطالعه قرار خواهيم داد .

هدايت خودي فعال (Active Homing):

در هدايت خودي فعال ابتدا هدف توسط يك رادار مادر كه در درون هواپيما و يا در ايستگاه زميني است كشف و توسط آن موشك به سمت هدف هدايت مي گردد تا اينكه هدف به داخل محدوده برد رادار موشك برسد كه در اين موقع رادار موشك فعال مي گردد . آنتن گيرنده امواج بازتابش در موشك مي تواند نسبت به محور موشك ثابت باشد و يا اينكه نسبت به محور موشك تغيير كند كه در اين صورت آنتن ثابت و در حالت دوم انتن متحرك مي باشد .

سيستم آنتن ثابت :

امواج بازتابش توسط آنتن گرفته شده  و در گيرنده آشكار مي شود . اين امواج با يك مقدار ثابت كه نشان دهنده محور موشك است مقايسه و مقدار ثابت كه نشان دهنده محور موشك است مقايسه و مقدار انحراف بدست مي آيد . اين انحراف به قسمت كنترل موشك ارسال مي شود و مسير آن را اصلاح مي كند . در آنتن ثابت  همواره موشك بايد بصورت مستقيم به سمت هدف پرواز شود ، زيرا محور آنتن و محور موشك موازي يكديگر بوده و بايد همواره مقدار اشعه  دريافتي از هدف ماكزيمم باشد .

سيستم آنتن متحرك :

در اين سيستم  ، آنتن موشك نسبت به محور موشك آزادانه مي تواند حركت كند . آنتن موشك همواره متوجه هدف  است و موشك  ميتواند در امتداد آنتن و يا در جهتي غير از آن باشد . موشك در اين حالت به سمت نقطه برخورد حركت مي كند كه توسط كامپيوتر و با توجه به اطلاعات كسب  شده توسط آنتن محاسبه شده است . 

در مقايسه با آنتن ثابت دو قسمت كامپيوتر و مدار موقعيت آنتن در اين مدار وجود دارد . در اين حالت  نيز امواج برگشتي توسط آنتن گرفته شده و به مدار موقعيت آنتن و كامپيوتر  داده مي شود . مدار موقعيت آنتن وضع آينده اش را طوري محاسبه مي كند كه هدف در مركز تشعشعات آنتن باشد . همچنين اطلاعات دريافتي از آنتن به كامپيوتر داده مي شود تا با توجه به موقعيت و سرعت هدف ، محل آينده آن را محاسبه و به سيستم كنترل مي دهد تا مسير موشك  به سمت آن نقطه هدايت شود . مسير پرواز موشك نسبت به هدف  را مسير برخوردي يا زاويه  پيش بيني  مي گويند . آنتن همواره به سمت هدف است در صورتي كه موشك به سمت نقطه برخورد حركت مي كند .

مزايا و معايب سيستم هدايت خودي :

يكي از مزاياي سيستم هدايت خودي فعال اين است كه به محض پرتاب شدن ارتباط آن با هواپيما قطع مي گردد ، زيرا كه موشك خود داراي فرستنده و گيرنده مي باشد . بنابراين در آن واحد مي توان به چندين هدف حمله نمود و تنها وحدوديت در تعداد موشكهايي است كه هواپيما مي تواند پرتاب كند و اين مزيت تنها بعلت سيستم پيچيده و گران قيمتي است كه همراه موشك مي باشد . از معايب اين سيستم  محدوديت برد آن است ، زيرا سيستم هدايت و رادار كه در موشك نصب مي شود نبايد خيلي سنگين باشد . بايد وزن آنتن كم و فرستنده هم تا حد ممكن  سبك باشد . فرستنده سبك راداري معادل برد كوتاه مي باشد . بعلاوه در هر موشك بايد يك رادار گران قيمت نصب شود كه  اين خود قيمت خود موشك را خيلي بالا مي برد ، در صورتي كه در هدايت نيمه فعال فقط گيرنده در موشك نصب مي شود و براي تمام موشكها مي توان از يك فرستنده مادر استفاده نمود.

سيستم هدايت نيمه فعال :

در سيستم هدايت نيمه فعال  ، رادار در خارج از موشك مي باشد . دو آنتن گيرنده در موشك وجود دارد . يك آنتن امواج بازتابش از هدف را مي گيرد و آنتن  ديگر امواج را مستقيما از رادار مي گيرد . امواج منعكس شده از هدف براي جهت دادن به آنتن جلوي موشك ، شبيه آنچه كه در هدايت فعال ديديم ، مي باشد .

اندازه گيري مسافت :

آنتن عقب كه امواج را مستقيما از رادار مي گيرد براي سنكرون كردن قسمت هدايت مي باشد . عمل سنكرون كردن براي اندازه گيري فاصله لازم است . بطور معمول براي اندازه گيري فاصله كافي است كه اختلاف زماني رفت يك پالس انرژي رادار را با زمان برگشت آن به رادار بدست بياوريم ، ولي چون در سيستم نيمه فعال فرستنده و گيرنده در دو نقطه مختلف قرار دارند ، عمل سنكرون سازي لازم بوده و بصورت زير براي اندازه گيري فاصله عمل مي كنند .

هنگامي كه يك پالس انرژي از رادار به سمت  هدف فرستاده مي شود ، اين پالس در موقعيت P1 و در زمان T1 به موشك مي رسد . انعكاس ( بازتاب) اين پالس در نقطه P3 و زمان T3 به موشك مي رسد . اختلاف زماني بين T1 , T3 متناسب با فاصله موشك از هدف است . به اين ترتيب فاصله هدف از موشك بدست مي آيد بدون اينكه خود موشك رادار را حمل نمايد .

مزايا و معايب سيستم هدايت نيمه فعال :

از مزاياي سيستم نيمه فعال برد بالاي آن مي باشد ، زيرا مي توان يك رادار زميني با قدرت خيلي بالا را براي هدايت موشك بكار گرفت . بعلاوه چون خود موشك ديگر راداري را حمل نمي كند ، سبكتر و نيز قيمت آن ارزانتر مي باشد . از معايب اين سيستم تنها هدايت يك موشك به  سمت هدف است .

تركيب با سيستم هاي  ديگر :

در سيستم هاي هدايت نيمه فعال مي توان از آنتن گيرنده عقبي موشك براي هدايت Beam Rider  نيز استفاده نمود . از اين سيستم براي هدايت موشك تا نزديكي هدف استفاده مي شود و پس از آن سيستم هدايت نيمه فعال وارد عمل مي گردد . اين سيستم مركب مزاياي هر دو سيستم را دارا مي باشد و معمولا دقت خيلي بالاتري از تك تك هر دو سيستم دارد . از موشكهايي كه داراي اين سيستم مركب هدايت هستند Talos , Terrier – II  مي باشند كه هر دو موشكهاي ضد هوايي هستند كه از كشتي شليك مي شوند .

سلام .

تو اين قسمت مي خوام طرز ساخت پروگرامر STK200/300 رو توضيح بدم .

پروگرامر رو براي پروگرام كردن ميكرومون كه در اينجا ميكروي ما ATmega8L  هستش ، مي سازيم و در واقع براي انتقال برنامه ي نوشته شده كه در مورد اين ميكرو بايد از زبان BASCOM استفاده بشه ، به ميكرو از پروگرام كردن و پروگرامر استفاده مي شه .

ساخت اين پروگرامر بسيار ساده و راحت هستش و به راحتي مي شه با استفاده از مداري كه در پائين مي بينيد اون رو ساخت .

همونطور كه در مدار مي بينيد  پايه هاي 4 و 5 و 6 و 7 و 9 و 10  پورت پرينتر به ترتيب به پايه هاي 7 و 22 و 19 و 17 و 1 و 18 ميكرو متصل شده اند .

در ضمن پايه هاي 2 و 12 پورت پرينتر هم به هم وصل مي شوند . پايه هاي 18 تا 25 پورت پرينتر هم بهم وصل مي شوند و همگي زمين مي شوند كه بدين ترتيب تمامي اين پايه ها يعني پايه هاي 18-25 پورت پرينتر كه بهم وصل شده اند و زمين مي شوند به زمين ميكرو يعني پايه ي 22 ميكرو كه GND هستش وصل مي شوند .

همونطور كه ميبينيد تغذيه ي ميكرو هم 5 ولت هستش كه براي اين كار بايد منفي تغذيه رو به پايه ي 22 ميكرو و تغذيه ي مثبت رو هم به پايه ي 7ميكرو وصل كرد .

در ضمن يك مقاومت 100 كيلو هم به پايه هاي 18 و 7 ميكرو وصل مي شود .

و در آخر اينكه براي اولين باري كه عمل پروگرام كردن برروي ميكرو صورت مي گيره بايد از كريستال استفاده كرد كه براي ATmeg8L  از كريستال 0-8 MHZ و براي ATmeg8 از كريستال 0-16 MHZ استفاده ميشه .

دوستان خوبم به خاطر نظراتي كه ميدين ممنونم . تا بعد يا حق .

سلام .

از اينجا به بعد مي خوام آموزش ساخت يك ربات مسير ياب خيلي ساده رو شروع كنم .

اين ربات مسيرياب ما تشكيل شده از يك ميكروكنترلر كه ما در اينجا از ميكرو Atmeg 8 L  استفاده مي كنيم كه حتما ميدونيد اين ميكرو يك ميكرو MEGAAVR  هستش كه از خانواده ي ميكروكنترلرهاي AVR  هستش .

ربات ما شامل دو تا موتور 6 ولتي هستش كه براي حركت به جلو هر دو موتور ربات روشن ميشن و زمان چرخش ربات به سمت چپ موتور سمت چپ خاموش و موتور سمت راست روشن ميمونه و براي چرخش به راست هم كه بلعكس يعني موتور سمت راست خاموش ميشه و موتور سمت چپ باعث چرخش ربات به سمت راست ميشه .

بايد توجه كرد كه موتوري كه تو اين ربات استفاده ميشه يهDC موتور 6 ولتي با گيربكس سرخود با دور 60 دور بر دقيقه هستش .

درايور يه قسمت ديگه از ربات هستش كه ما دراين ربات از آي سي ULN2803 استفاده كرديم كه اين يه آي سي 18 پايه هستش كه پايه 9 اون زمين ميشه و پايه ي 10 اون سر VCC و پايه هاي 1-8 اون ورودي و پايه هاي 11-18 هم خروجي اون هستند .

همون طور كه ميدونيد درايور نقش حفاظتي براي ميكرو داره و اون و در برابر جريان هاي بالا محافظت مي كنه .

قطعه ي ديگري كه در مدار اصلي ربات استفاده ميشه دو تا رله  5 ولتي هستش كه كار اونا رله كردن و در واقع DC كردن ولتاژي هست كه وارد موتور ميشه و اين دو رله در مدار قبل از موتورها قرار مي گيرند .

 و مهم ترين قطعه اي كه براي ساخت ربات مسيرياب لازم و اساسي ، سنسور هستش ، سنسورهاي تشخيص رنگ سياه و سفيد كه ما در اينجا از مدل GP2S04 استفاده كرديم .

ساخت كلي و مونتاژ برد ربات  رو در پست بعدي توضيح ميدم .

در اينجا لازم اطلاعات بيشتري رو در مورد ميكرومون يعني ميكرو ATMEGA8L  داشته باشيم .

خصوصيات Atmega8 , Atmega8L  :

-          * از معماري AVR RISC استفاده مي كنه .

-         كارايي بالا   و توان مصرفي كم .

-         داراي 130 دستورالعمل با كارايي بالا كه اكثرا تنها در يك كلاك سيكل اجرا مي شوند .

-         32*8 رجيستر كاربردي .

-         سرعتي تا 16MIPS در فركانس 16MHZ .

-          * حافظه ، برنامه و داده ي غير فرار .

-     8k بايت حافظه FLASH داخلي قابل برنامه ريزي . ( پايداري حافظه FLASH : قابليت 10000 بار نوشتن و پاك كردن (ERITE / ERASE)

-     1024 بايت حافظه EEPROM  داخلي قابل برنامه ريزي . ( پايداري حافظه EEPROM  : قابليت 100000 بار نوشتن و پاك كردن (WRITE/ERASE) .

-         قفل برنامه ي FLASH و حفاظت داده ي EEPROM  .

-          * خصوصيات جانبي

-         دو  تايمر – كانتر (TIMER /COUNTER ) 8 بيتي با  PRESCALER  مجزا و داراي مد COMPARE  و  CAPTURE  .

-         3 كانال PWM .

-         8 كانال مبدل آنالوگ به ديجيتال در بسته بندي هاي  TQFP و MLF   ( 6 كانال با دقت 10 بيتي و 2 كانال با دقت 8 بيتي ) .

-         6 كانال مبدل آنالوگ به ديجيتال در بسته بندي هاي PDIP  ( 4 كانال با دقت 10 بيتي و 2 كانال با دقت 8 بيتي ) .

-         داراي RTC   (REAL-TIME CLOCK )  با اسيلاتور مجزا .

-         يك مقايسه كننده آنالوگ داخلي .

-         USART  سريال قابل برنامه ريزي .

-         WATCHDOG  قابل برنامه ريزي داخل مدار (IN-SYSTEM PROGRAMMING ) .

-         قابليت ارتباط با پروتكل سريال دو سيمه (TWO – WIRE ) .